2014 Fiscal Year Research-status Report
空間の最適な再構成における移動モジュールの振る舞いに関する研究
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26330302
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| Research Institution | Ritsumeikan University |
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Principal Investigator |
李 周浩 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (80366434)
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2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 空間知能化 / 移動モジュール / 最適配置 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は、空間の最適な再構成における移動モジュールの振る舞いについて解明することである。既存の知能化空間はセンサ、アクチュエータなどを空間中に分散配置して中にいる人を支援した。しかし、既存の知能化空間は人の位置や活動の目的によって常に変わる最適なデバイス位置に対応することが出来ない。この問題を解決するために天井や壁上を移動する移動モジュール(Mobile Module, MoMo)が考案され、本研究ではMoMoに搭載されたセンサやアクチュエータなどを空間の状況に合わせて最適に配置する、MoMoの振る舞いの解明を目指す。
平成２６年度の研究実施計画では最も基本的なデバイスである、カメラセンサ、照明、プロジェクタのモデル化を行い、対象者１人を基準に最適な位置と姿勢を求める評価関数を開発し、この結果をコンピュータシミュレーションと実機実験を用いて評価すると同時に基礎的な経路計画及びトラシック制御アルゴリズムを開発することとした。
本研究の目的と平成２６年度の研究計画に沿って研究を行い、その成果を国内外の学会に報告した。現在までの主な研究実績として３点が挙げられる。まず１点目は、デバイスのモデル化である。当初、デバイス毎にモデルを作成する予定であったが、デバイスを要素還元法に基づいて幾つかの要素に分解し、その要素毎のモデル化を行った。２点目は、モデル化された各デバイスを空間内の状況に合わせて評価する手法の開発である。この手法により最適なデバイスの配置が可能となる。３点目は最適なデバイスの位置が決まったときのMoMoの移動経路計画と制御である。２台以上のMoMoにおいてコンピュータシミュレーションを通してその有効性を検証した。実験に関しては１台のMoMoを用いて実証実験を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
当初の提案手法とは少々異なるアプローチで問題を解決した。計画したシミュレーションと実験による提案手法の検証も予定通り行えた。２台以上のMoMoを用いる実験に関してはハードウェアの製作が遅れたため実現できなかったものの２７年度の計画で会ったデバイスモデルの種類を増やして複雑な環境下での最適化の一部が今年度実現できており、研究が概ね順調に進展している。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成２７年度の研究実施計画に基づいて研究を推進する予定である。早期達成できた部分もあるものの平成２６年度の研究実施計画の一部であった２台以上のMoMoによる実証実験が出来ていないのでこの実験を行いつつ平成２７年度の計画通りに研究を行う予定である。また、学術講演会及び展示会を通して研究成果を広報する予定である。
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