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2016 Fiscal Year Annual Research Report

Establishment of "gracefulness" evaluation method in motion - Measurement and evaluation based on "line of beauty" -

Research Project

Project/Area Number 26330322
Research InstitutionOsaka Institute of Technology

Principal Investigator

上田 悦子  大阪工業大学, 工学部, 教授 (90379529)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 小枝 正直  大阪電気通信大学, 総合情報学部, 准教授 (10411232)
竹村 憲太郎  東海大学, 情報理工学部, 准教授 (30435440)
中村 恭之  和歌山大学, システム工学部, 教授 (50291969)
飯田 賢一  奈良工業高等専門学校, 電子制御工学科, 教授 (70290773)
Project Period (FY) 2014-04-01 – 2017-03-31
Keywords動作解析 / 優美な動作 / ロボット動作生成 / 舞踊動作
Outline of Annual Research Achievements

1.最終年度の成果
(1)手先軌道をB-spline近似した上でS字状カーブを切り出し,そのカーブの全曲率を計算し,ホガースの示した美の線の全曲率との近さを評価する関数を提案した.(2)視点位置による優美さ特徴量変動の評価を行った.その結果,現在提案した優美さ指標は視点位置による影響が大きいため,観察者との位置関係が重要であることも確認できた.(3)(1)で提案した優美さ特徴を大きくすることを制約条件として,入力として与えられたロボット(Pepper)の手先軌道を修正する手法のプロトタイプを提案し,実機実験を行った.動作速度や自由度数制約により,十分なパフォーマンスまでは得られなかったものの,実機実装基盤確立準備を行うことができた.
(1)-(3)は,本申請の主目的である手先軌道からの「美の線」の計測方法の確立と評価,そしてそれらを実機実装する枠組みの検討までを達成させるための最も重要な要素であったことより,最終年度をもって本研究が当初予定通りの成果を得たことを示せた.
2.研究期間を通じた成果
本研究テーマでは人に好印象を与えることができる優美な動作に着目し,優美さ特徴を実際の動作から測定し,定量化する手法を提案することを目標に研究を進めている.具体的には「美の線」と呼ばれる「蛇状曲線(S字カーブ)」のモデル化,美の線が古典舞踊動作中にどの程度含まれるかを計測し特徴量とする手法の提案,得られた優美さ特徴と人が受けた印象の相関の検証,までを実施した.期間を通じてすべての項目について取り組み,モデル化手法提案・計測方法確立・評価関数提案,追加としてロボット実機の手先軌道修正まで実装できた.印象評価と特徴量の相関については,舞踊動作印象が手先のみで決定づけられるものでないことより,手先のモデル化だけでは不十分であることが確認できたため,今後解析範囲を上腕全体に広げて研究を進めていく.

  • Research Products

    (3 results)

All 2017 2016

All Presentation (3 results)

  • [Presentation] 優美さ定量化のための古典舞踊動作における腕軌道と手先動作解析2017

    • Author(s)
      畠中亮太,上田悦子,飯田賢一,竹村憲太郎,小枝正直,中村恭之
    • Organizer
      ロボティクスメカトロニクス講演会2017 (ROBOMECH2017)
    • Place of Presentation
      ビッグパレットふくしま(福島県郡山市南2丁目52)
    • Year and Date
      2017-05-11
  • [Presentation] 古典舞踊動作の手先軌道に着目した優美さの定量化2016

    • Author(s)
      中村匠,飯田賢一,竹村憲太郎,小枝正直,中村恭之,上田悦子
    • Organizer
      第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016)
    • Place of Presentation
      札幌コンベンションセンター(札幌市白石区東札幌6条1丁目1-1)
    • Year and Date
      2016-12-16
  • [Presentation] 観客視点を考慮した古典舞踊動作における手先軌道の解析2016

    • Author(s)
      中村匠,飯田賢一,竹村憲太郎,小枝正直,中村恭之,上田悦子
    • Organizer
      ロボティクスメカトロニクス講演会2016 (ROBOMECH2016)
    • Place of Presentation
      パシフィコ横浜(横浜市西区みなとみらい1-1-1)
    • Year and Date
      2016-06-10

URL: 

Published: 2018-01-16  

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