2016 Fiscal Year Annual Research Report
Design of Algorithm to Automatically Determine Bowing Directions for Violin-playing Robot
| Project/Area Number |
26330422
|
|---|
| Research Institution | Ryukoku University |
|---|
Principal Investigator |
渋谷 恒司 龍谷大学, 理工学部, 教授 (20287973)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
|
| Keywords | バイオリン演奏 / ロボット / 弓付け / ビブラート |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，右ハンドについて，人間と同等の5指による演奏を目指した．また，弓付けに影響を与えると考えられるビブラートについて，被験者による実験とハードウエアによるビブラート音の実現を目指した．
現在の右ハンドは弓を固定するのみの機構であり，人間の形状とは大きく異なっている．弓付けする際，こうしたハードウエアの違いが実際に生成されるボーイング動作に影響を与えると考えられる．そこで，5指を有する右ハンドによるボーイングを目指した．5指の関節すべてを駆動させるのは現実的ではないと考え，駆動すべき関節を選択し，それらをケーブルとワイヤー通してDCモータにより駆動させた．その結果，弓を把持して演奏することは可能だったが，いくつかのハードウエア上の問題から，生成された演奏音の質は低いものとなった．
ビブラートに関しては，アマチュア演奏家1名を被験者として被験者実験を行った．自由にビブラートを付けて演奏してもらい，その際の演奏音を分析した．その結果，ビブラート音が音程だけでなく，音量も10dB程度変化していることがわかった．また，ビブラートの周期も2～3Hzであった．次に，それを実現するための左指の機構を試作した．試作したのは，振動モータを用いた方法と，スライダクランク機構を用いた方法である．実験の結果，クランク機構は，音量に関しては人間のビブラート音と同程度の変化を与えることができたが，振動モータではトレモロのような音になった．これは，振動モータの振幅が小さすぎたためと考えられる．しかし，スライダクランク機構も寸法が大きくなるため，実機への搭載にはより詳細な検討が必要である．
|
