2014 Fiscal Year Research-status Report
手技の容易化・安全化を実現する軟性内視鏡操作支援ロボットの開発
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26350554
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| Research Institution | University of Occupational and Environmental Health, Japan |
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Principal Investigator |
久米 恵一郎 産業医科大学, 医学部, 准教授 (20320351)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 軟性内視鏡ロボット / 操作支援 / 内視鏡治療 / 力覚フィードバック |
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| Outline of Annual Research Achievements |
経口・経肛門的に挿入して行われる軟性内視鏡（消化器内視鏡）治療の分野でのロボット開発は緒についたばかりで、MASTER（Master and Slave Transluminal Endoscopic Robot）等の管腔内で操作する鉗子及びその操作装置に開発の重点が置かれている。これらは、通常の内視鏡操作を既存のハンドル操作に依存している。一方、本研究代表者は、現行の軟性内視鏡自体を遠隔操作する軟性内視鏡操作支援ロボットの開発に取り組んでおり、現在3号機の開発中で、安定した力覚フィードバック機能の搭載と専用の操作鉗子群の完成を目指している。これにより、ウイスキーの瓶の中で帆船を組み立てるような作業に例えられる内視鏡治療を、恰もウイスキーの瓶の中から取りだしたような「治療の容易化」を実現する内視鏡ロボットの開発が本研究の目的である。
平成26年度は、①挿脱・回旋の２軸に双方向の力覚フィードバック機能を搭載したマスタスレーブ型軟性内視鏡操作支援ロボット３号機の完成、②送気・送水・吸気等を含めた全ての軟性内視鏡操作の完全遠隔化の２つが今年度の目標であったが、以下の達成度に示す如くおおむね実現している。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
①挿脱・回旋の２軸に双方向の力覚フィードバック機能を搭載したマスタスレーブ型軟性内視鏡操作支援ロボット３号機の完成、②送気・送水・吸気等を含めた全ての軟性内視鏡操作の完全遠隔化のふたつが今年度の目標であった。①では、挿脱方向のスライダがシャフト２本とリニアブッシュを用いていたが、この構成では回旋方向の剛性が低く双方向制御では振動の発生等不安定になりやすいことが分かり、リニアスライダ並びにリニアモータ化したことで、安定化した。②では、2つのフィットスイッチによる完全遠隔化を実現した。以上の完成により8人の内視鏡医により、大腸内視鏡トレーニングモデルを用いた全大腸挿入を行い平均2分未満の挿入時間を得た。
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| Strategy for Future Research Activity |
当初は、今回完成した3号機により大腸内視鏡の臨床試験の実現を課題の一つにしていたが、課題が多いため回避する。最終目的である治療ロボットの完成のための、２大課題の１つである④動物実験可能な３号機専用鉗子群とそれらの操作装置の開発を平成27年度以降の課題として進行する。
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| Causes of Carryover |
本年度の研究計画はほぼ達成し、次年度以降の開発費に必要と考えられたため、本年度予算の3.9％を繰り越した。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
主に、ロボット部品の物品費に充当する。
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