2016 Fiscal Year Annual Research Report
Development of flexible robotic endoscopy which makes therapies easy
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26350554
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| Research Institution | University of Occupational and Environmental Health, Japan |
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Principal Investigator |
久米 恵一郎 産業医科大学, 医学部, 准教授 (20320351)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 軟性内視鏡ロボット / 操作支援 / 内視鏡治療 / 力覚フィードバック |
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| Outline of Annual Research Achievements |
腹腔鏡手術ロボットの分野ではda Vinciが高い評価を受けているが、経口・経肛門的に挿入して行われる軟性内視鏡（消化器内視鏡）治療の分野でのロボット開発は緒についたばかりで、MASTER（Master and Slave Transluminal Endoscopic Robot）等の管腔内で操作する鉗子及びその操作装置に開発の重点が置かれている。これらは、通常の内視鏡操作を既存のハンドル操作に依存している。一方、本研究代表者は、現行の軟性内視鏡自体を遠隔操作する軟性内視鏡操作支援ロボットの開発に取り組んでおり、現在3号機の開発中で、安定した力覚フィードバック機能の搭載と専用の操作鉗子群の完成を目指している。これにより、ウイスキーの瓶の中で帆船を組み立てるような作業に例えられる内視鏡治療を、恰もウイスキーの瓶の中から取りだしたような「治療の容易化」を実現する内視鏡ロボットの開発が本研究の目的である。
本年度は、内視鏡先端部に装着可能な形態で電気メスと把持鉗子をマスタスレーブ型のデバイスとして開発した。電気メスは、Phantom:（Geomagic社）をマスタ装置とした電子制御を可能にした。把持鉗子はマニュアル操作までを可能にした。
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