2017 Fiscal Year Annual Research Report
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26350666
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| Research Institution | Hiroshima City University |
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Principal Investigator |
岩城 敏 広島市立大学, 情報科学研究科, 教授 (00453209)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
谷口 和弘 広島市立大学, 情報科学研究科, 講師 (30448047) [Withdrawn]
池田 徹志 広島市立大学, 情報科学研究科, 講師 (50397618)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 実世界インタフェース / レーザセンサ / 移動ロボット / レーザレシーバー |
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| Outline of Annual Research Achievements |
H29年度は、前年度までに開発した「実世界クリッカーを用いた移動ロボット教示方式」の改善を行った。すなわち、我々の従来システムでは，移動ロボットの初期位置姿勢の不正確さに加え，自己位置推定において車輪回転角度のオドメトリのみを用いているので累積誤差が生じ，結果として実物体操作精度が低いという問題があった．
そこで今期は，これまで操作物体のクリック（特定）にのみ利用していたTOF型レーザセンサを、移動ロボットの位置・姿勢推定に活用するために，移動ロボット上に新たにレーザレシーバを設置した位置姿勢計測法を提案・検証した．このレーザレシーバはレーザ受光用の半透明スクリーン板と，その下部のレーザ照射点計測用カメラで構成する．このスクリーン上に照射されるレーザスポット三次元座標値を実世界クリッカーにより上面から測定すると同時に，レーザ照射点計測用カメラにより下面からも測定することにより，ロボット位置と姿勢を計測する．また，移動ロボットの動作後に生じるオドメトリによる誤差を計測・修正するために移動中のロボットをパンチルトアクチュエータによって追跡し，動作終了後の移動ロボットの位置姿勢を計測し目標位置との誤差を修正方式を提案した。提案手法の有効性を確認するために、レーザレシーバーの実機を試作し実証実験を行ったところ、期待通りの結果が得られた。
これまで4年間継続して来た本研究テーマはその総合的な技術的価値が認められ、Ｈ２９年度計測自動制御学会技術賞「空気枕の高機能化に関する総合的な技術開発」を授与するに至った。
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