2016 Fiscal Year Annual Research Report
Development of a Health-Promoting Electric Cart for People with Lower-Limb Injuries
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26350673
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| Research Institution | Tokyo University of Technology |
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Principal Investigator |
しゃ 錦華 東京工科大学, 工学部, 教授 (10257264)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 福祉機器 / リハビリ機器 / 下肢関節 / 人間適応 / ペダリング / 繰返し制御 / 等価入力外乱手法 / 非線形特性 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は，下肢の様々な関節障害に対応し，下肢運動能力の向上を図るため，新たな健康増進電動カートの設計論を確立することを目的とし，平成２８年度には，当初の計画に従い研究を進め，以下の研究成果が得られた。
計測システムの構築に関して，昨年度で製作したスライド式ペダリング機構を用いて下肢運動能力を高める実践を行うために，心拍数や筋電図などの生体データと，踏力や下肢関節の位置・速度などの運動データを集計・処理する計測システムを構築し，予備テスト実験を含めた成果の概要を論文にまとめ，国際会議（The 12th International Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications (VISIGRAPP 2017)）で発表した。
負荷制御手法に関する検討に関して，人間は一定のリズムでペダリングを行っている。一方，人間の特性として，各種情報を受けてから出力を出すまで時間がかかる。それをシステムの無駄時間としてモデリングできる。また，人間の特性は基本的に非線形である。これらのことを理論的な立場から検討し，無駄時間をもつ制御対象の繰返し制御システムの設計法や，環境と各種ペダル負荷による影響および非線形性を持つシステムの安定性などを導出し，Transactions of the ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Asian Journal of Control, IET Control Theory & Applications, ISA Transactions, Applied Mathematics and Computationに掲載された。
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[Presentation] 左右非対称の下肢リハビリ機器の開発2016
Author(s)
呉 発鍵，シャ 錦華，三田 俊裕，橋本 洋志
Organizer
第17回システムインテグレーション部門講演会
Place of Presentation
札幌コンベンションセンター（北海道，札幌市）
Year and Date
2016-12-15 – 2016-12-17
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[Presentation] Development of New Fatigue Evaluation System2016
Author(s)
Yuan Gao
Organizer
The 11th Japan-China International Workshop on Information Technology and Control Applications (ITCA 2016)
Place of Presentation
Tokyo University of Technology, Hachioji, Tokyo, Japan
Year and Date
2016-08-01 – 2016-08-07
Int'l Joint Research
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