触指文字ロボットによる盲ろう者の情報獲得自立支援技術の開発

2015 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 26350691
• Research Institution: National Rehabilitation Center for Persons with Disabilities
• Principal Investigator: 森 浩一 国立障害者リハビリテーションセンター(研究所), 研究所 感覚機能系障害研究部, 研究部長 (60157857)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 横井 浩史 電気通信大学, 大学院情報工学研究科, 教授 (90271634)
• Project Period (FY): 2014-04-01 – 2017-03-31
• Keywords: 福祉・介護ロボット / 盲ろう / 触手話・触指文字 / 自立支援 / 制御工学

Outline of Annual Research Achievements

ろうが基盤となる盲ろう者の情報獲得が少しでも自立できるように、また、高齢で盲ろうとなったために点字の習得が困難な盲ろう者のために、触われる指文字を提示するロボットを開発する研究である。
触指文字ロボットの動作改善を行うため、盲ろう者触手話通訳研究会に参加し、盲ろう者の手話通訳に用いられる触手話の技術についての知見を得た。本研究では片手で触指文字を提示することが目標であるため、触手話通訳が用いる方法をすべて取り入れることはできないが、文字情報を単純に提示する以上の動作が必要である。
指文字で理解する際には、単語単位で読み取っているとの示唆があり、現在、衝突防止のために文字と文字の間に置いている中間位の指の形をできるだけ経由しないで直接次の文字に移行するために、指を動かす順序を指定するなどして衝突を回避するアルゴリズムを考案し、駆動ソフトウェアにそのためのデータ構造を組み込んだ。単語単位での連続表示を可能とするため、日本語構文解析の機能を追加した。
プロトタイプのロボットにおいて、手の部分の空間位置がなるべく変動しないように、パラメータの調整を行った。触指文字ロボットの腕の部分の仕様を決定した。動作性能が高くなるように、また、手の部分の空間位置があまり動かないようにするため、やや短めにした。昨年度製作した手の部分と一緒に組み立てて全体動作を確認できるようにした。

Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

現在ソフトウェア開発に使用しているプロトタイプは自由度が不足するために指文字の全てを正しく表示することができない。そこで、新たに十分な自由度を持つ触指文字ロボットを設計し、27年度までに製作して、試用に供するためのハードウェアの作成が終了した。
ソフトウェア部分の改良点として，指文字を正しく表示するという低レベルの動作から、伝達のための工夫、日本語の構文解析のレベルまで、全体像を明らかにした。

Strategy for Future Research Activity

前年度までに製作した腕と手を組み立て，全体の動作を調整する。
ソフトウェアを更新し，単語単位の表示もできるようにする。
文字と文字の接続が，少なくとも単語（あるいは句）内では中間位置を経ないでできるようにする。
装置を手話通訳者や盲ろう者に試用してもらい，評価を受ける。