2017 Fiscal Year Annual Research Report
A study on optimal structure design for multi-axis machine tools based on statistical deviation of shape generation motions
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26420055
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| Research Institution | Osaka Prefecture University |
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Principal Investigator |
杉村 延広 大阪府立大学, 人間社会システム科学研究科, 教授 (80135813)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
岩村 幸治 大阪府立大学, 人間社会システム科学研究科, 教授 (40332001)
谷水 義隆 大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60275279)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 幾何学的偏差 / 幾何公差 / 多軸工作機械 / パラレルリンクロボット / 公差設計 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
(1)パラレルリンクロボットの運動偏差の確率分布の推定と評価
2016年度に提案した多軸工作機械のモデルに基づいてパラレルリンクロボットの運動偏差を解析するためのモデルを開発した．このモデルを用いて，ロボットが円運動を行う場合の運動偏差をシミュレーションにより求めるとともに，DBB法(Double Ball Bar Method)により計測した実際のロボットの運動偏差を比較した．この結果，ロボットを構成するリンクおよびジョイント部の幾何学的偏差により，ロボットの運動偏差が生じること，運動偏差の形態が実際の計測結果に合致することを示した．
(2)パラレルリンクロボットの設計基準の策定
パラレルリンクロボットの運動偏差に対する制約条件に基づいて，リンクおよびジョイント部の幾何学的偏差の設計を行うシステムを開発し，いくつかの例について幾何公差の設計実験を行った．この結果，ロボットの第1リンクの回転ジョイントにおける幾何学的偏差が，ロボット全体の運動偏差に最も大きく影響することを明らかにするとともに，具体的な幾何学的偏差の公差域を設定することができることを示した．
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Research Products
(4 results)
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[Journal Article] A Study on Tolerance Design of Parallel Link Robots2017
Author(s)
Nobuhiro Sugimura, Tomotaka Yamada, Naoki Satonaka, Koji Iwamura, Wiroj Thasana, Ryo Takematsu
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Journal Title
Proc. of the International Conference on Design and Concurrent Engineering 2017 & Manufacturing Systems Conference 2017
Volume: 1
Pages: 8
Peer Reviewed / Int'l Joint Research
