2016 Fiscal Year Research-status Report
リミットサイクル規範高速移動２足歩行ロボットの機構と制御
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26420171
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
山北 昌毅 東京工業大学, 工学院, 准教授 (30220247)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | ２足ロボット / リミットサイクル走行 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成２７年度では、揺動質量の揺動パターンの最適化を行うことにより、走行速度が向上することを確認し、その際に必要となる最大トルクや構造に架かる荷重を計算し、人型ロボットの製作に必要なデータを取得した。また、関節に配置する回転型イナータにON-OFF機構やや非線形バネの導入の有効性について検証を行った。平成２８年度では、平成２７年度の結果を再検討し、実験用ロボットとして容易に実現可能な人型ロボットのサイズなどの再検討を行い、それに応じて制御則の再導出を行った。更に、走行の安定性の向上のために、モデルマッチング制御を応用したロバストな走行制御アルゴリズムを開発した。これらの結果を基に、関節部分に配置する回転型アクチュエータを購入し、揺動質量を駆動するための直動アクチュエータを選定した。また、関節、脚、胴体を作成するのに容易に入手可能な部品を選定し、人型ロボットの詳細設計を行った。詳細設計の際には、未知の衝撃に対処するために、SEA（直列弾性アクチュエータ）を組み込んだ。平成２８年度では、この詳細設計に基づき、実験用人型ロボットを早期に作成し、制御系を実装を行い、シミュレーションにより得られた性能が得られるかの実験検証を行う予定である。また、実機を実現した際の関節部分の摩擦などの物理的パラメータなどの不確定性に対処するため、さらに制御則をロバスト化する予定である。更に、入力や機構的制約を陽に考慮した制御系設計についても導出を行う予定である。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
4: Progress in research has been delayed.
Reason
平成２８年度で研究を完了する予定であったが、実験用ロボットの製作に手間取り平成２９年度までの延長申請を行ったため。
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| Strategy for Future Research Activity |
今年度前半に実験用ロボットの製作を完了し、提案走行アルゴリズムの有効性を実験的に検証する。
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| Causes of Carryover |
実験用ロボットの製作が遅れため次年度使用額が生じた．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
新年度の早い時期にロボットを製作するために使用予定．
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