2015 Fiscal Year Research-status Report
形状記憶ゲルの軟化・硬化により超変形する生活支援スマート柔軟ロボットハンドの研究
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26420192
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| Research Institution | The University of Shiga Prefecture |
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Principal Investigator |
山野 光裕 滋賀県立大学, 工学部, 准教授 (70323178)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | ロボットハンド / 形状記憶ゲル / ソフトロボティクス / ロボット制御 / 柔軟物制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成27年度は，平成26年度に開発した多指型の形状記憶ゲル製ロボットハンドをロボットアームに装着し，ロボットアームの動作により簡易的な変形を行うことが出来た．また，3Dカメラで対象物を測定するためのソフトウェア開発を始めた．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
平成27年4月に所属機関を異動し，使用研究機材の一部変更への対応，平成26年度末に運搬した研究機材の使用環境等の整備や，新たな研究協力者へのほぼゼロからの内容説明等に時間を要したため，当初の計画よりやや遅れている．
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| Strategy for Future Research Activity |
ロボットハンドの複数の形状への変形と変形後の作業のためのロボットアーム・ハンドの動作アルゴリズムを開発し，実験により検証する．ロボットハンドの一部を柔らかくして作業する制御法も開発する．
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| Causes of Carryover |
研究代表者の異動に伴う実験環境整備等のため，研究の進捗がやや遅れ，学会発表が予定より少なかったこととや研究機材の購入を一部，翌年に延期したことにより，次年度使用額が生じることになった．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
開発や実験のための機材等を購入し，遅れが出ている開発や実験を推進するために利用する予定である．
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