2014 Fiscal Year Research-status Report
作業者の姿勢と作業方向を考慮した動特性変化のモデル化とパワーアシスト制御
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26420208
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
稲葉 毅 東海大学, 情報理工学部, 教授 (90242271)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 手先インピーダンス / 操作性 / 作業姿勢 / 作業方向 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，重量物の運搬や組み付け作業等を支援するパワーアシストシステムが作業者にとって使いやすくなるように，人間の手先インピーダンス考慮した制御手法を開発することである．平成26年度は，既存の実験装置と新規に導入したモーションキャプチャ装置を組み合わせ，手先インピーダンスと同時に操作者の姿勢を測定できる環境を整備した．
並行して，既存の実験装置を用いて作業位置と作業方向の違いが，手先インピーダンスと望ましい機械側特性に与える影響を詳細に検証し，学会誌論文として投稿して掲載に至っている．
ただし，当初の計画の目標としてあげている，手先インピーダンスの特性変化の性質のモデルを導出することには至っていない．今回構築した環境を用いた測定実験を継続中であり，その解析結果からモデルの導出，および，そのモデルを用いた望ましい機械側特性の説明付けを検討している．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
新規に導入したモーションキャプチャ装置と既存の実験装置を組み合わせた実験システムの構築を年度内の早い段階で完了させる予定であったが，ソフトウェアを組み合わせることに時間がかかり，新実験システムでの実験・検討を開始できるのが遅れたため．
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| Strategy for Future Research Activity |
構築した新しい実験環境を用いた測定実験をできるだけ早くすすめ，初年度の目標の一つであった，手先インピーダンスの特性変化のモデルを導出する．並行して，2年度目の計画である機械側の自動調整アルゴリズムについては，モデルの導出を待たずに，検証実験ができるよう環境整備を進めておく予定である．
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| Causes of Carryover |
学会発表が近郊であったため，宿泊費が不要で交通費も少額であったため．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
実験装置改修の消耗品および，学会発表旅費として使用する予定である．
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