2014 Fiscal Year Research-status Report
イオン導電性高分子を用いたセルラーアクチュエータの構築と制御
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26420209
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| Research Institution | Tokyo Denki University |
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Principal Investigator |
釜道 紀浩 東京電機大学, 未来科学部, 准教授 (70435642)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 高分子アクチュエータ / ソフトアクチュエータ / 制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
高分子アクチュエータの特性変動や個体差を考慮して、ロバストな制御手法の構築を目指し、セルラーアクチュエータ制御の適用を検討している。本年度は、数値シミュレーションにより制御手法の有効性を検証すとともに、制御器の設計方法について検討を行った。具体的には、以下の通りである。
(1) 力制御/変位制御の数値シミュレーション
力制御と変位制御それぞれの場合において、多数のユニットを並列に接続した場合を想定して数値シミュレーションを行い、制御性能について解析した。
(2) 制御器設計法の検討
本手法では、アクチュエータ素子ごとにON-OFF制御する分散コントローラと、偏差信号に基づき分散コントローラに制御信号をブロードキャストする集中コントローラが存在する。本年度は、集中コントローラの設計法を検討するため、数値解析により、分散コントローラとアクチュエータ素子を合わせた部分の応答モデルを同定した。また、その結果に基づき、集中コントローラの制御器を設計し、性能を評価した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
理論検証は進んでいるが、実験での有効性の検証がやや遅れている。素子の製作や実験環境の構築は完了しているので、次年度において実験に本格的に取り組む予定である。
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| Strategy for Future Research Activity |
次年度では、引き続き制御器設計方法について検討するとともに、数値解析や実験を通して有効性を検証する。とくに、対象とする高分子アクチュエータの特性を踏まえ、分散コントローラの設計方法について検討を進める。
また、集積化素子の試作を行い、製作方法について検討する。
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| Causes of Carryover |
実験による検証が遅れているため。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
主に、実験用設備、素子製作のための費用として使用する。また、学会発表のための旅費として使用する。
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