2014 Fiscal Year Research-status Report
マイクロモビリティ高齢者ドライバを支えるアクティブセーフティセンシングシステム
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26420213
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| Research Institution | Doshisha University |
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Principal Investigator |
橋本 雅文 同志社大学, 理工学部, 教授 (10145815)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
菅沼 直樹 金沢大学, 機械工学系, 准教授 (50361978)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | マイクロモビリティ / アクティブセーフティ / 環境センシング / 移動物体認識 / 協調認識 / レーザレーダ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
高齢者ドライバの安全快適な運転を支援するアクティブセーフティセンシングに関して，自車両のセンシング情報と周辺車両や環境インフラからのセンシング情報を連携・協調させることで，高精度の車両周辺環境認識，車両の異常走行事象認識するセンシング手法を確立するため，平成26年度は，周辺環境認識システムの設計に焦点を絞るとともに，今後の評価実験に使用するプラットフォームを構築した．主な実績を以下に示す．
１．周辺環境認識－環境センシングシステムの設計－：車載センサとしてマルチレイヤレーザスキャナ（レーザレーダ）を対象とし，そこから得られる車両周辺のセンシング情報をもとに，エレベーションマップを生成して静止／移動物体を認識する方法を開発した．さらに高水準の予防安全に活用するため，移動物体の位置や速度，大きさをベイズフィルタにより推定し，その大きさ情報により移動物体種別（自動車，バイク，歩行者など）を判定するアルゴリズムを開発した．
２．周辺環境認識－協調環境センシングシステムの設計－：上記環境センシングシステムの機能を拡張し，自車両や周辺車両から得られた周辺環境の移動物体に関する観測値情報をクラウド上に集約して死角を軽減し，移動物体を認識するアルゴリズムを開発した．また，道路環境に配置した複数のレーザレーダからの情報を統合して走行環境全体に渡って俯瞰的に環境認識を行うアルゴリズムを開発した．
３．実験プラットフォームの構築：上記アルゴリズムを実装して評価実験を行うプラットフォームとして，2台の電動車いすと1台のマイクロモビリティ（マイクロEV）に32層や64層のレーザレーダ，高精度GPS，慣性航法装置等を搭載した実験システムを整備した．また，2台の電動車いすを用いて，上記環境センシング手法，協調環境センシングの基本性能を確認した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
環境センシングシステムでは，当初の予定であった路面認識手法については未検討の状態ではあるが，静止/移動物体認識については，電動車いすに実装してリアルタイム認識が実現できることを確認した．協調環境センシングシステムでは，当初の予定通り，2台の電動車いすに搭載したレーザレーダを用いて基本性能を調べた．
また，実験プラットフォームの構築については，2台の電動車いすの整備はほぼ終了し，マイクロモビリティについては，センサ情報入力用ソフトウェアが一部未完成であるものの完成の目途は立っている．以上のことから，おおむね順調に進展している判断した．
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| Strategy for Future Research Activity |
平成26年度の成果を基礎に，次年度は環境センシングシステムの性能向上を図るとともに，協調環境センシングの情報処理のリアルタイム化を検討する．また，本申請課題のもうひとつのテーマである車両異常事象センシングシステムの設計を着手する予定である．平成28年度は協調環境センシングシステム，車両異常事象センシングシステムの高信頼度化を図る．最終年度である平成29年度は，それらセンシングシステムを実験プラットフォームに集約して学内道路環境での実験により本システムの性能評価を行う予定である．
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