2016 Fiscal Year Research-status Report
接地点検出車輪とジャイロセンサを用いる移動ロボットの高精度三次元自己位置推定
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26420217
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| Research Institution | Gunma National College of Technology |
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Principal Investigator |
市村 智康 (大谷智康) 群馬工業高等専門学校, 電子情報工学科, 准教授 (60360327)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 接地点検出 / ジャイロセンサ / ２輪ロボット / 三次元自己位置推定 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，接地点情報を有効活用し，車輪型移動ロボットにおける高精度な三次元自己位置推定法を開発することである．本手法は，従来から利用されるジャイロセンサに加え，接地点検出車輪を用いて，三次元空間における正確なロボットの運動を求め，その位置を推定する．
研究遂行にあたり，当初計画においては，平成28年度に，モーションキャプチャ装置の機能を応用し，走行面の数値データを測定後，同じ走行面上で２輪ロボットの走行と自己位置推定を行い，自己位置の推定結果と実測結果およびシミューレーション結果を比較する予定であった．しかし，平成27年度の申請者の現在の所属機関である群馬工業高等専門学校への異動のため，モーションキャプチャ装置の使用が不可能となったため，異動前の平成26年度内に前所属機関において，代替簡易測定システムを購入した．平成27年度に，簡易測定システムを用いた実験を行ったが，より高精度な計測の必要なことが分かった．そこで，平成28年度に異動前所属機関の教員の協力を求め，申請時のモーションキャプチャ装置を使用し測定実験を行う予定であった．しかし，他機関に設置された装置であるため，十分な実験期間を設けられず，当初の計画の年度内完了が困難となった．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
平成28年度の課題として，２輪ロボットの走行と自己位置推定を行い，モーションキャプチャ装置の機能を用いて，自己位置の推定結果と実測結果およびシミューレーション結果を比較する計画であった．しかし，平成27年度の群馬工業高等専門学校への異動のため、平成26年度に、計画遂行に必須なモーションキャプチャ装置の代替簡易装置を購入した。異動後に、より高精度な計測の必要なことが分かり、平成28年度に前所属機関に申請時の装置の利用協力を求めた。しかし、他機関に設置された装置のため、十分な実験を行えず、計画の完了がやや遅れている．
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| Strategy for Future Research Activity |
平成29年度の課題として，申請時にあげた接地点検出車輪とジャイロセンサを用いる三次元自己位置推定法の精度評価を計画している．既に，自己位置推定に必要なセンサを備えた２輪ロボットに加え，走行面の製作も終えている．平成28年度において問題となったモーションキャプチャ装置の使用について，前所属機関の協力教員と綿密な計画を立てている．したがって，平成29年度内に，上述の２輪ロボット，走行面，モーションキャプチャシステムを用いて，提案する手法の精度評価を実施する予定である．
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| Causes of Carryover |
平成28年度の課題として，２輪ロボットの走行と自己位置推定を行い，モーションキャプチャ装置の機能を用いて，自己位置の推定結果と実測結果およびシミューレーション結果を比較する計画であった．しかし，平成27年度の群馬工業高等専門学校への異動のため、平成28年度に前所属機関に申請時のモーションキャプチャ装置の利用協力を求めた。しかし、他機関に設置された装置のため十分な実験を行えず， 次年度への使用額が生じた．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
平成29年度の課題として，申請時にあげた接地点検出車輪とジャイロセンサを用いる三次元自己位置推定法の精度評価を計画している．既に，自己位置推定に必要なセンサを備えた２輪ロボットに加え，走行面の製作も終えている．しかし，長期間の走行実験における２輪ロボット故障や走行面の劣化も予想されるため，次年度への使用額をこの経費へ充てる予定である．
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Research Products
(1 results)
