2017 Fiscal Year Annual Research Report
A design method of preview control laws with uncertain information and its application to power grids/manipulator control systems
| Project/Area Number |
26420423
|
|---|
| Research Institution | Tokyo Metropolitan University |
|---|
Principal Investigator |
児島 晃 首都大学東京, システムデザイン研究科, 教授 (80234756)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2018-03-31
|
| Keywords | 予測制御理論 / H∞制御 / 電力システム制御 / 負荷周波数制御 / 軌道追従制御 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，不確かな予測情報とその更新情報を合理的に利用する予見制御法を開発し，成果を1)自然エネルギーが大量に導入された系統制御，2)操作者のアシストと予測制御に展開することである．本年度得られた成果は，以下のように纏められる．
(A) 予測情報の不確かさを克服する新たな予測制御論の確立（制御法の総括と発展）：昨年度までに得た成果をまとめ，予測情報の更新を含む制御則が，輸送型無限次元の推定器を組み込むことなく実現できることを明らかにした．これにより，H2制御を含め予見制御問題を広く扱う成果が整った．さらにフィードフォワード型の予測機構を入れた場合の設計法，エージェント間の通信の遅れと予測に関する考察を進め，成果の発展の可能性を調べた．
(B) 太陽光発電大量導入時の日射量予測と系統制御（需給不確かさを考慮した設計と評価）：負荷周波数制御において，太陽光発電などの供給電力予測と予測不能な需要変動を定式化した問題を定め，予見制御により負荷周波数変動が効果的に抑制できることを示した．これらの制御問題は，同一の集約モデルで表わされるため，系統の規模に応じて適切な予測時間を選定し，性能を評価することが可能である．
(C) 操作者のアシストと経路予測制御（予測制御論の実装と評価）：２リンクマニピュレータにおいて，力覚センサの操作情報から予測軌道を逐次生成する方法を定め，その軌道に追従するH∞予見制御系を構築した．そして実験結果から，予測経路の急峻な変化を緩和し，また滑らかに追従する制御系が構成されることを確認した．
|
