2015 Fiscal Year Annual Research Report
身体全体への力触覚提示装置による人間身体拡張の可能性に関する研究
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26540104
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
赤羽 克仁 東京工業大学, 精密工学研究所, 助教 (70500007)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
佐藤 誠 東京工業大学, 精密工学研究所, 教授 (50114872)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | バーチャルリアリティ / オーグメンテッドヒューマン |
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| Outline of Annual Research Achievements |
身体全体への力触覚提示を行うため、モータの配置を含めたフレームの設計を行った。全身を覆う直方体のフレームにアクチュエータを固定。アクチュエータのモータにプーリを取り付けプーリにまかれたワイヤを人間の各関節に接続する装置を開発した。この時、人間の自由な行動を極力遮ることがないようにまた、精度よく計測および力提示可能なように配置することを試みた。
前年度に設計した計測および力覚提示アルゴリズムを各関節に適応するため、それぞれの研究成果を統合した。PC上で1kHz以上の更新周波数で全身のワイヤ長から各関節すべての位置・姿勢を計算するシステムを構築した。
ストリートダンスにおけるリズム動作の訓練を対象としてシステムの評価実験を行った。ストリートダンスの動作は多岐に渡るが、その中でも基本的な動作である、リズム取りを訓練対象とした。力覚提示によるリズム取り、その中でも特に初心者にとって難しいとされるアップ動作の訓練を行うために、ストリートダンス経験者と未経験者の動作を計測・比較し、その特徴から訓練時に提示する力の決定に必要なエンドエフェクタの目標の位置のモデル化を行った。
評価実験の結果より、主観軸からも客観軸からも提案システムによる力覚提示を伴う訓練がストリートダンス習得に有効であることが確かめられた。
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