2015 Fiscal Year Research-status Report
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26540130
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| Research Institution | Hokkaido University |
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Principal Investigator |
近野 敦 北海道大学, 情報科学研究科, 教授 (90250688)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小水内 俊介 北海道大学, 情報科学研究科, 助教 (40708004)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | ヒューマノイドロボット / 協調制御 / 力制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は，複数のヒューマノイドロボットが協調して物体を搬送するための，協調搬送制御技術とオンライン歩容生成技術を開発することを目的としている．
平成27年度は，「脚移動を伴う複数ヒューマノイドロボットの対称型協調制御則の構築」，「動力学シミュレータOpenHRP3での検証」，「遠隔操作コックピットの開発」，の三つの課題に取り組んだ．平成26年度に開発した「移動機構を抽象化した複数ヒューマノイドロボットの対称型協調制御則の構築」と「オンライン歩容生成技術の確立」を発展させ，脚移動を伴う複数ヒューマノイドロボットの対称型協調制御則を構築した．また，ヒューマノイドロボットHRP-2のモデルを用い，2台による対称型協調制御，4台による対称型協調制御を，動力学シミュレータOpenHRP3で検証した．この成果をInternational Journalに投稿し，掲載された．また，ヒューマノイドロボットHRP-2の実機を用いた実験の準備に着手し，ジョイスティックを用いたヒューマノイドロボットの操作システムを構築した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
平成27年度に予定していた三つの課題，「脚移動を伴う複数ヒューマノイドロボットの対称型協調制御則の構築」，「動力学シミュレータOpenHRP3での検証」，「遠隔操作コックピットの開発」が順調に終了した．また本年度の成果はInternational Jounalに掲載された．
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| Strategy for Future Research Activity |
平成28年度は最終年度となる．これまでに構築してきた対称型協調制御測を，2台のヒューマノイドロボットHRP-2を用いた実験で，その有効性を確認する．
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| Causes of Carryover |
ヒューマノイドロボットHRP-2レンタル代（期間：2015年4月1日～2016年3月31日）540,000円の支払いが2016年4月になってしまったため次年度使用額が生じた．このレンタル代は2016年4月1日付で支払処理が終了しているため，実際の未執行額は15,072円である．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
上記のように，未執行額の大半は2016年4月1日付で執行済みである．
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