2016 Fiscal Year Annual Research Report
Autonomous Acquisition of Behavior Transition Map Tought by Anthropomorphic Robot Body
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26540135
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
杉原 知道 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (70422409)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 知能ロボット / 二足歩行 / 行動遷移 / 運動制御 / 人型ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
最終年度となる本年度は、昨年度までに行った(2)行動間メトリック定義、(3)複数単位行動群の構造配置を継続し、さらに懸案であった(4)行動系列の自動生成を行った。
(2)については、単一制御器のパラメータ連続変化による立位制御、全方位歩行制御のシームレスな遂行がほぼ完成したので、それにターゲットを絞り、制御器のパラメータ空間と力学的拘束条件に基づくパラメータの許容部分空間を定義した。当初の期待通り、パラメータがそのまま行動間メトリックとして適当であると分かった。各パラメータの物理的な意味や役割は明確であるので、力学的拘束条件を同空間の部分領域として表現することは比較的容易であった。
(3)の複数単位行動群の構造配置も、上記のパラメータ空間に基づいてほぼ直接的に行うことができた。ただし、単位行動における安定領域、複数行動により定義される安定領域と、ある行動対の遷移を許容する領域（行動遷移可能領域）とは、別に定義すべきだということが分かった。さらに、その定義方法も分かった。
(4)は、上記の行動遷移可能領域を考慮できていないので完成には至らなかったが、安定領域において近似的に行動遷移可能性を判定する方法を開発し、それに基づいて単位行動群をグラフ化する方法を示した。時系列的には、開発した判定方法が近似的なものに留まっていることが分かったので、行動遷移可能領域の必要性に思い至ったという順番である。いずれにしても、これに基づいて、人が適当に与えたロボットの長期的行動目的からグラフ探索によって行動系列（より具体的に言えば制御器変容系列）を生成することが可能になった。
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