捻転柔軟半球足による複合モビリティ

2014 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 26540136
• Research Institution: Kyushu University
• Principal Investigator: 田原 健二 九州大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (80392033)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 木野 仁 福岡工業大学, 工学部, 教授 (50293816) ; 杉原 知道 大阪大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (70422409)
• Project Period (FY): 2014-04-01 – 2017-03-31
• Keywords: 二足歩行 / 柔軟半球足 / 捻転足 / 車輪移動 / ハイブリッド移動

Outline of Annual Research Achievements

本年度は，まず足先捻転機構を有する二足歩行ロボットの全体設計を行った．全体的な大きさから必要なトルクを算出して，それを基にアクチュエータを選定し．片足に捻転自由度を含めて6自由度を有する下肢2脚ロボットの設計を行った．
特に捻転部分に関しては，車輪移動と歩行移動の動的遷移を可能とするため，ロール方向の自由度を足首に持たせる設計とした．
構造がやや煩雑になる股関節部分および足関節部分には，剛性確保を目的として，ジュラルミンによる削り出し加工を想定しているが，それ以外の部分に関しては，軽量化および迅速な加工を目的として，3Dプリンタによる樹脂を多用する予定である．
立脚バランスを実現する制御入力について，シミュレーションによって設計を行っており．また，姿勢検出に用いるジャイロセンサの選定および性能評価を行っている．

Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

最終設計について，予定より5ヶ月ほど時間がかかり，また，制御入力の構築について，評価を行うためのシミュレータの構築が遅れているため．

Strategy for Future Research Activity

遅れを取り戻す為，設計・製作・制御構築を同時に進める．
その際，当研究室の学生に協力を依頼する．

Causes of Carryover

構築予定であったロボットシステムの設計が遅れ，部品購入がずれ込んだため

Expenditure Plan for Carryover Budget

本年度中にロボットシステムを完成させるため，昨年度購入予定であった部品も含めて購入する．