捻転柔軟半球足による複合モビリティ

2015 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 26540136
• Research Institution: Kyushu University
• Principal Investigator: 田原 健二 九州大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (80392033)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 木野 仁 福岡工業大学, 工学部, 教授 (50293816) ; 杉原 知道 大阪大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (70422409)
• Project Period (FY): 2014-04-01 – 2017-03-31
• Keywords: 立位安定化制御 / 半球足 / 歩容生成

Outline of Annual Research Achievements

本年度は，足先が半球である2足歩行ロボットにおいて，バランスを保持して立位安定化を行う制御手法の構築を行った．そしてその有効性について，数値シミュレーションにより確認した．また，立位安定状態から足を踏み出す遊脚側の制御と，その際に立脚に加わる反力をキャンセルする制御を組み合わせた，歩容生成手法を提案し，歩容開始が可能であることを同様に数値シミュレーションにより確認した．
一方，下半身のみ12自由度の足先が半球である2足歩行ロボットを設計・製作した．現在，IMUセンサによる立位安定化制御の組み込みを行っており，それが終わり次第，歩行実験を行う予定である．

Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

実験機も順調に完成し，シミュレーション環境も整ったため，概ね予定通り進んでいる．

Strategy for Future Research Activity

製作した試作機を用いた歩行実験を行うと共に，足先の捻転自由度を利用した移動を行う為の新しい制御則の構築を行う

Causes of Carryover

２足歩行ロボットの設計・製作において，研究室設備である3Dプリンタを利用したため，外注予定としていた構造材の出費が抑えられたため．

Expenditure Plan for Carryover Budget

3Dプリンタを利用するため，その材料の購入費として利用する