2015 Fiscal Year Annual Research Report
飛行ロボットの制御に関する研究とその情報工学教育や公開講座への導入
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26560106
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| Research Institution | Fukui National College of Technology |
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Principal Investigator |
高久 有一 福井工業高等専門学校, 電子情報工学科, 准教授 (50328689)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
西 仁司 福井工業高等専門学校, 電子情報工学科, 准教授 (70413771)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 飛行ロボット / 模型飛行機の制御 / 自動飛行 / 室内模型飛行機 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
全日本学生室内飛行ロボットコンテスト、学生実験、公開講座など多目的に利用可能な飛行ロボットの再設計を行った。昨年までのエルロン機ではなく、自立安定性が非常に高いラダー機とし、積載重量のアップと飛行速度の低速化を図った。これに関しては、「室内飛行ロボットの設計」というタイトルで、福井高専研究紀要に掲載された。
9/5、9/12には、「インドア模型飛行機の製作と飛行練習」と題した公開講座を実施した。この講座は、受講対象を一般とし、定員を3名、但し小学生以上の子供との参加も可能としたところ、すぐに定員に達し、3組の親子が参加された。1日目に、事前にある程度まで完成させた飛行機の制作を行った。2日目には、体育館にて飛行練習を行った。大体の方々が、直線飛行と旋回ができるようになった。アンケートの結果、全員がとても楽しかったとのこと、もっと飛行機を飛ばしたかったとの意見もあった。
後期の本科4年生の学生実験にて、「インドア飛行ロボットの制御」を行った。2コマ4週続きの実験である。こちらは、機体はあらかじめ用意しておき、1週目にインドア模型飛行機の仕組み(座学)、インドア飛行機の組立と飛行体験、制御プログラミングの仕組み(座学)、2週目に飛行練習2回目、制御プログラミングと試験飛行、センサ（加速度3軸、角速度3軸、地磁気3軸）の値取得、PID制御、3週目に制御プログラミング、4週目に自動直線飛行、自動360度旋回飛行を行った。4組12名が参加し、ほとんどの組が自動旋回に成功した。
また、卒業研究にてインドア飛行機の自動制御に取り組み、全日本学生飛行ロボットコンテストにも参加した。トラブルにより良い結果を残せなかったが、その後の進展を3月に開催された「北陸地区学生による研究発表会」にて発表した。なお、この卒業研究は、本学科内での最優秀卒研に選ばれた。
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