2015 Fiscal Year Annual Research Report
バイオミメティックな外筋・内骨格型服ロボットの開発
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26560313
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| Research Institution | Waseda University |
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Principal Investigator |
安藤 健 早稲田大学, 理工学術院, 講師 (40535283)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小林 洋 早稲田大学, 付置研究所, 准教授 (50424817)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 知能機械 / ロボティクス / ソフトアクチュエータ / ウエアラブル / 確率共鳴 / リハビリテーション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では、ハードウェア、ソフトウェアの両方で人の筋肉の構造/構成を模倣したバイオミメティックな服型の装着型ロボットを開発する。これまでに装着型ロボットは多く開発されているものの，重量は重く，装着感という点で違和感を与えるものであった．本課題では，フレキシブルかつ柔軟/軽量な装着型ロボット（服型ロボット）の開発を目的とする．技術的には，人の筋肉の構造(アクチュエータの並列分散構造)や制御（確率共鳴現象の利用）を課題として取り組む。これにより，「一般の人が手軽に使える装着型の服型ロボット」の開発が実現でき，あたかも“人のもう一つの筋肉”として振る舞い，誰でも気軽に装着でき，日常動作を柔軟に支援することをコンセプトと新しい概念のロボットを実現する．
特に、平成２７年度においては、ハードウェアにおいては、平成２６年度に開発した試作機を発展させ，歩行支援に向けた１６自由度を有する形状記憶合金を配置した確率共鳴制御機能付きのロボットを開発した。また、人における装着評価を行い、安全性の評価を行うとともに、歩行時のフットクリアランスの向上を確認した。
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Research Products
(3 results)
