2015 Fiscal Year Annual Research Report
周囲環境を知覚可能なステアバイワイヤシステムの開発
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26630109
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| Research Institution | Yokohama National University |
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Principal Investigator |
下野 誠通 横浜国立大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (90513292)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
伊藤 和晃 豊田工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (10369986)
浅野 洋介 木更津工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (70390416)
元井 直樹 神戸大学, 海事科学研究科(研究院), 講師 (10611270)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | ハプティクス / モーションコントロール / 制御工学 / 遠隔操作 / ネットワークロボット / 移動ロボット / リモートセンシング |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究課題では、ロボットによる五感に基づいた遠隔環境センシング実現に向けた基礎技術を開発することを目的とし、Ａ．視覚と力触覚に基づく複合的な環境情報のリモートセンシング技術の基礎研究、Ｂ．遠隔環境の情報収集と複合感覚フィードバックを実現するステアバイワイヤシステムの試作、という二つの研究計画を、平成２６年度と平成２７年度の二年間の研究期間において遂行する。
平成２７年度においては、モバイルシステムの遠隔制御理論に関する研究を前年度に続いてさらに推進した。特に、トランスフォーマ型バイラテラル制御とジャイレータ型バイラテラル制御の機能を抽出し、モード空間で選択的に統合する新しい制御理論を構築した。前年度に試作したべダル型インターフェースとモバイルロボットとを用いて遠隔操縦系を構成し、実験を行うことで、その有用性を確認した。また、研究分担者らと協力することで、レーザ式側域センサを用いて周囲環境を認識し、その情報を力次元でフィードバックすることにより操作性を向上させる手法や、低分解能センサの量子化誤差に起因する反力フィードバック性能の劣化を低減する制御手法などの開発を行った。これらについても有効性を実験実証した。以上の成果は、学術論文誌論文１編、国際会議発表論文１編、国内会議発表論文３編として結実した。
二年間の研究期間において、モバイルロボットのための感覚フィードバック機能を有する遠隔制御に関する基礎理論を構築することができた。さらには、カメラやレーザ式側域センサといった外界センサを実装し、力として周囲環境情報を複合的にフィードバックする手法の開発を併せて行った。そして、ステアバイワイヤシステムのミニモデル実験機を試作し、実験により各種手法の有用性を示すことができた。このように、当初予定した計画通りに研究成果を収めることができた。
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