2015 Fiscal Year Annual Research Report
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26700017
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
杉浦 裕太 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 人間情報研究部門, 産総研特別研究員 (40725967)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 近接エネルギー伝送 / 小型移動ロボット / 二次元通信 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本提案は、近接エネルギー伝送の考えに基づき、移動体に対してワイヤレスでエネルギーを供給することで、移動体を制御する試みである。平成27年度は、主に二つのことにチャレンジをした。
一つは、昨年度の成果であるカード型インタフェースを用いて、移動体の移動方向の制御、またスピードを制御する方法を応用し、複数のカードを重ね合わせることによる移動体の制御方法の拡張をした。これを用いて被験者実験を行い、被験者はカードを組み合わせて移動体の動作経路をデザインできることがわかった。また被験者自体がカードに加工を加えることで、オリジナルの動作手法を制作している様子も観察できた。またこの成果を国内学会の展示部門において多くの来場者にデモンストレーションした。また昨年度の成果である集束超音波装置を用いた移動体の制御の研究については、ジャーナル論文として出版した。
もう一つは、二次元通信シートのエネルギー強度をリアルタイムに変更することでロボットを制御するための準備として、二次元通信シート上のエネルギー強度を簡易的に計測するデバイスを設計した。これを用いれば強度とマイクロ波の周波数の関係性のデータベースを構築でき、次年度に向けたロボット制御を実現する足がかりを作ることができた。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
当該年度では、昨年度のカード型インタフェースの成果の拡張と、次年度のマイクロ波とエネルギー強度のデータベースを構築するための装置を開発した。ただ一方で目標としていたデータベースの完成は次年度に持ち越した。
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| Strategy for Future Research Activity |
移動体の軌跡のシミュレーション：定在波の空間分布のデータベースから、移動体を特定の位置まで移動させるためのシミュレータを開発する。このシミュレータは，移動体の初期位置，目的位置，移動速度を入力パラメータとする。また、複数台の移動体を同時に制御するためのシミュレータを開発する。
移動体の動作確認：シミュレーションに従って実際に開発した移動体が動作するか、モーションキャプチャを用いて実測することで検証する。また、二次元通信シート上に給電体を置いた場合、定在波の分布が多少変化する場合が考えられ、その影響を実測する。大きく影響が出る場合は、影響を考慮したシミュレータを再構築する。
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| Causes of Carryover |
購入予定のものが、すでに所属機関にあったもので代用できたため
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
発信器を購入して、データーベース構築の効率化をする
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