2018 Fiscal Year Annual Research Report
An Operation Method for Robots by Proximity Power Transmission
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26700017
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
杉浦 裕太 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 講師 (40725967)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | ヒューマンコンピュータインタラクション / ユーザインタフェース / 二次元通信 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成30年度は、平成29年度に構築した周波数掃引による二次元通信シート上の位置計測システムにおける受電アンテナデバイス回転の影響を中心に実験を実施した。また、さらに開発したシステムを用いて、ロボット移動シミュレータを開発した。シート上の84mm×84mmの正方形領域において、12ｍｍずつ縦と横に受電アンテナデバイスを移動をさせて、さらにそれぞれの位置で15度ずつデバイスを回転させたときのデータを収集した。このデータを2つの方法でデータセットを作成して交差検証を行い、識別率を比較した。1つ目はアンテナの方向の違いを区別せず、同じ位置のデータをまとめて同一クラスとして分類する方法である。識別には、昨年度と同様にSupport Vector Machine (SVM)を用いて実施した。合計で64クラスとなり、これの識別率は38.3%となった。そのときの平均誤差距離は18.8mmであった。2つ目はアンテナの方向の差異を区別して、すべての状態を異なるクラスとして分類する方法である。この方法では、1536クラス分類であり、識別率が55.9%と1 つ目の方法よりも高い精度となった。この条件での平均誤差距離は8.0mmで、距離の誤差なく推定される確率は70%であった。方向の平均誤差角度は4.4 度で、80%が正しい方向で推定された。ここまでの成果を原著論文としてまとめて投稿をし、採択された。平成30年度は、実験で収集したデータセットを用いて、移動体シミュレータを作成した。このシミュレータは、ロボットが位置計測と移動を繰り返しながら、入力された目的位置への到達を目指すシステムである。ロボットの動作には実世界での不確定な振る舞いを含んでいる。このシミュレータによって、複数移動経路を設定し、移動体が目的位置に到達することを確認した。また人体解析ソフトウェアにより人間と移動体の相互作用を設計した。
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| Research Progress Status |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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