2017 Fiscal Year Annual Research Report
Humanoid's behavior planning and motion acquisition based on changing in toll-environment-robot relationship
| Project/Area Number |
26700022
|
|---|
| Research Institution | The University of Tokyo |
|---|
Principal Investigator |
野沢 峻一 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任講師 (80707620)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2018-03-31
|
| Keywords | 知能ロボティクス / ヒューマノイドロボット / 道具環境利用行動 / 未知物理特性推定 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，ヒューマノイドが脚立を運び登るような，道具・環境・身体の関係性が変化する行動の計画法・動作獲得法を明らかにすることである．ロボット環境道具の間の接触の変化，利用形態の変化をサポートするため変化の境い目である変節点に着目した．本研究では，次の２点に関して，等身大実機ロボット・実環境で実証実験を通し方法論の実現性を示した．
(1) 物体特性が未知な場合の変節点知覚に基づく動作獲得・行動計画法を明らかにした．質量や摩擦などの物理特性が未知な対象でも，試しに動かす簡便な探り動作により変節点を知覚し，物体特性に関する不等式を推定できることを明らかにした．また物体特性そのものでなく物体特性に関する不等式が運動生成に必要な情報を含み，また運動生成が可能なことを示し，物体運搬，道具上に搭乗した状態での運動が統一的に実現可能であると明らかにし，これに基づく道具環境利用形態の変化を伴う行動計画法を示した．具体的には，家具のような大型重量物体の運搬，全身を使った物体操作，複数ロボットによる協調操作，および脚立を運び登るような操作を実現した．
(2) 着脱型・搭乗型道具の利用時の動作生成法を明らかにした．これらの道具は，スーツ，スケータ，三輪車などに相当し，ヒューマノイドロボット特有の行動である．これらに対し，着脱道具利用時の力覚計測法，車輪・脚移動運動生成法，および搭乗・降機などの利用形態変化計画法を実証的に示した．
|
| Research Progress Status |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Strategy for Future Research Activity |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Causes of Carryover |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Expenditure Plan for Carryover Budget |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
|
