2016 Fiscal Year Annual Research Report
Development of a haptic training system for transferring softness at fingers
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26730104
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
遠藤 孝浩 京都大学, 工学研究科, 助教 (70432185)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 技能伝承 / ハプティックインタフェース / 触力覚 / バーチャルリアリティ / 教育工学 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
我々は柔軟物に触れた際、柔らかさを感じる。このため、柔軟物を対象とする手技の教育・訓練では、指先に柔軟感を提示することが重要である。そこで本研究では、人の指先に柔軟感を提示可能な独自の触力覚提示装置を用い、複数指における柔軟感の伝達が可能な技能訓練システムの構築を目的としている。特に本年度は、受動訓練法と能動訓練法を組み合わせた２段階訓練法の構築を目指し、研究開発を行った。また、柔軟感を提示できるハプティックインタフェースの研究として、柔軟梁の力制御に関する研究を引き続き行った。
受動訓練法は、保存された熟練者の指先へ初学者をガイドし、初学者が熟練者の動作を観察および体験するものである。他方、能動訓練法は、仮想空間上で訓練中の初学者に、保存した熟練者の動作を提示し、初学者が自身の動作を修正しながら訓練する方法である。人の指先に柔軟感を提示可能なハプティックインタフェースを用い、訓練前に熟練者の動作を観察・体験する受動訓練と、訓練中の修正に重点を置いた能動訓練法を組み合わせることで、動作の観察・体験と修正を行える、２段階訓練システムを構築した。学習心理学の観点からは、訓練前に動作を観察・体験すること、訓練時には教示が重要であることが知られており、この２段階の訓練方策を取り入れることで、本手法が効果的で信頼性の高い訓練システム訓練法であると考えられる。
また、得られた研究成果をまとめ、学術論文誌への論文投稿を行い、成果の普及に努めた。
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