2014 Fiscal Year Research-status Report
腕脚統合型ロボットの抗重力環境下での最適歩行技術の開発
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26730138
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| Research Institution | Osaka City University |
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Principal Investigator |
田窪 朋仁 大阪市立大学, 大学院 工学研究科, 准教授 (80397695)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 知能ロボット / 脚ロボット / 歩行計画 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では、壁面などの抗重力空間での移動およびそれらの過程でのメンテナンスなどの作業を多脚ロボットにより実現する技術の開発を行う。これまで取り組んできた「腕脚統合型ロボットの3 次元環境作業移動」の壁面移動の研究を発展させ、一般的な環境で必要となる複雑な面から面への乗り移りの実現を目指し、抗重力環境下において安定して自重を支えるための最適な姿勢および脚配置を計画するアルゴリズムの開発を行う。さらに、安定性を維持しながら歩行面に存在する障害物を回避し目的位置までの移動を行う歩行計画手法を確立する。これらの課題を克服し、壁面の点検や保守作業に適用することで、本研究成果の有用性を検証することを目的とする。上記目的に対して、障害物環境下に対する歩行計画アルゴリズムを作成し、国内学会への投稿を１件行っている。また、２足歩行ロボットの歩行アルゴリズムを利用した最適歩行計画に関する論文が１件採択されている。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
障害物環境下での歩行計画アルゴリズムの実装が終わっており、重力項を考慮した関節トルクの評価を行うための基礎技術が構築されている。動力学シミュレータ上での実験環境の構築を行うことで予定通りの進捗となる。
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| Strategy for Future Research Activity |
重力項を評価項目とした逐次最適化アルゴリズムの実装を行う。また、異平面移動時のトルク評価を行うことで、効率のよい乗り移り動作の探索アルゴリズムの実装を行う。まずは、動力学シミュレータ上での検証を行うが、実機でのデモンストレーションが可能であるかを検討するために、脚先の電磁石吸着機構の試作も行う予定である。
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