実環境におけるロボットの振る舞いによるDouble-Contingencyの解決

2014 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 26730142
• Research Institution: Advanced Telecommunications Research Institute International
• Principal Investigator: 林 宏太郎 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, その他部局等, 研究員 (80728345)
• Project Period (FY): 2014-04-01 – 2016-03-31
• Keywords: ヒューマノイドロボット / HRI

Outline of Annual Research Achievements

ロボットで実現するに辺り，人同士でDouble-Contingencyを再現し，その解決までをモデル化する事を考える．例えば人位置計測可能な環境で，被験者に通路をあるルートで歩行するよう指示．被験者には通行人が通り掛かるかもしれない程度を含ませておき，向こう側から実験者（サクラ）が指示ルートを塞ぐように歩行させる．その際Double-Contingencyが発生するものと期待する．または，被験者にただ歩いてもらうと言うことだけを指示し，実験者（サクラ）が被験者のルートを潰すように歩行する方法もある．しかし，後者では人が察して避けてしまい，Double-Contingencyが成立しないことが予備実験で明らかになった．予め目的とルートが定まった状態でDouble-Contingencyは発生するのではないかという予想である．
まず，Double-Contingency発生の定義であるが，歩行者側がもう一人の歩行者と相対する。この時，相対する歩行者が回避するものという期待を持つ．この期待に対して現実における危機回避予測がしきい値を超えた時、お互い相手の動きを待つDouble-Contingencyが発生する．
予備実験より得られた結果は，上記Double-Contingency発生の定義と，Double-Contingency発生を観測するためには，位置情報に加えて歩行者の視線情報を取得する必要が有ることを示すことができた．

Current Status of Research Progress

4: Progress in research has been delayed.

Reason

当初の研究計画では，代表者が既存の人位置計測システムを利用し，モデル化までスムーズに行う予定であったが，所属先研究機関の変更により研究に重大な遅延が生じ，まるまる研究と実験が半年程まったく出来なかったため，全体の研究計画の進捗が遅れてしまった．

Strategy for Future Research Activity

これまで得られた結果を元にして，次の課題をクリアして研究を推進していく．
・変更後の所属先研究機関において，人位置計測システムと，人視線計測システムを構築する
・予備実験で得られた結果が正しいか，上記システムを利用して人同士の被験者実験で確認し，モデル化する
・モデルをロボットに実装し，被験者実験によりその効果を検証する
被験者実験にはそれぞれ男女半々で約16人実施する予定．人同士の実験とロボットによる実験の被験者は別にする事により，より一般的な結果が得られるようにする．