2014 Fiscal Year Research-status Report
アメーバの推進原理にヒントを得た自走式大腸内視鏡デバイスの開発
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26750172
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| Research Institution | Ryukoku University |
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Principal Investigator |
永瀬 純也 龍谷大学, 理工学部, 講師 (70582245)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 湾曲型クローラ構造 / 受動変形 / ワイヤーシャフト駆動 / 速度効率 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は，患者の大幅な負担軽減を目指した，円筒状柔軟弾性クローラによる自走式大腸内視鏡デバイスの開発を目的としている．当該年度は，以下の研究を実施した．
1.湾曲型クローラ構造の開発：凹凸の激しい大腸内におけるデバイスによる効率的な検査を目的として，クローラベルトをフレームに対して湾曲形状とした，湾曲型クローラ構造の設計および試作評価を行った．結果，クローラベルトを湾曲構造とすることで，段差や曲がり部を有する管状空間内においても，速度効率が90％以上と高い走行特性を示した．
2.ワイヤーシャフト駆動型クローラ構造の設計：現状の駆動方式であるモータ内蔵型の場合，小型化するとモータのトルクが極端に減少するため，デバイスを推進させるための有効な駆動力が得られない．これを解決するために，ワイシャーシャフト駆動構造の設計を行った．設計した構造によりデバイスの最外径を45mmから20mmまで小型化することに成功した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
当該年度の計画では，ワイヤーシャフト駆動型構造の開発であったのに対して，成果としては，ワイヤーシャフト駆動型構造の設計および湾曲型クローラ構造の開発途中まで進んでいるため，概ね順調に進展していると考える．
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| Strategy for Future Research Activity |
当該年度では，ワイヤーシャフト駆動型構造の設計まで終えたので，今後は，実際に試作評価に取り掛かる．また，開発した湾曲型クローラ構造について，今後は大腸のような柔軟な管状空間内においても効率的な走行を達成するための開発を進めて行く．
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