筋電義手のための両腕協調動作生成システムにおける単腕動作への切り替え機能の評価

2014 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 26750224
• Research Institution: Kyushu Institute of Technology
• Principal Investigator: 猪平 栄一 九州工業大学, 生命体工学研究科(研究院), 講師 (70363405)
• Project Period (FY): 2014-04-01 – 2016-03-31
• Keywords: 医療・福祉 / リハビリテーション / 福祉・介護用ロボット

Outline of Annual Research Achievements

本年度は、健常腕と義手の運動を力学的に模擬するリアルタイムモーションシミュレータを用いて、両腕協調動作生成のオン・オフを切り替える機能を構築することに取り組んだ。筋電信号計測システムとして、無線方式の装着型筋電信号計測装置を新たに導入した。両腕協調動作生成のオン・オフを切り替える方式として、筋電信号の振幅が一定のしきい値を越えた時点で両腕協調動作生成をオンにする方式について考察した。(a)の方式は簡単であるが、義手の運動を突然止めたり、動かしたりすることになり、安全対策を十分考慮する必要がある。安全対策の一つとして、健常腕が静止しているときのみ両腕協調動作生成をオンにする方法を考案した。つまり、両腕協調動作は常に静止した状態から始めるという制約を付けるということである。これにより、健常腕を動かしているときに、不意に両腕協調動作生成がオンになり、義手が勝手に動き出すという状況を防ぐことが可能となる。

Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

本年度は、健常腕と義手の運動を力学的に模擬するリアルタイムモーションシミュレータを用いて、両腕協調動作生成のオン・オフを切り替える機能を構築することであったが、切り替え機能を実現するプログラムの開発、検証が完了していない。プログラム開発に時間を要していることと、実験補助担当の研究協力者である大学院生1名が中退し、人手が減ったことが理由である。

Strategy for Future Research Activity

両腕協調動作生成のオン・オフを切り替える方式として二つの方式を提案していたが、計画に遅れが生じていることから、筋電信号の振幅が一定のしきい値を越えた時点で両腕協調動作生成をオンにする方式(a)に集中して研究に取り組む。具体的には、方式(a)による切り替え機能を実現するプログラムの開発、検証を完了させ、被験者による両手作業実験による評価、使用者への影響解析に取り組む。