2016 Fiscal Year Annual Research Report
Mobile measurement system for flexible tube shape measurement
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26820080
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
竹内 栄二朗 名古屋大学, 情報学研究科, 准教授 (00509680)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 位置推定 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
チューブ内を小型移動体が移動することにより長尺の索状体の形状を計測する装置を開発する。スコープカメラ等の細く長い検査装置は体内や装置内、瓦礫内等の狭い領域の内部状態の調査に有効であり広く用いられている。そのような狭隘空間での探査は視点を変化させながら進行するため現在位置の把握が困難である。本提案では、移動ロボット等に用いられている位置推定手法を長尺ケーブルの3次元形状の計測に応用する。提案する装置はチューブとチューブ内を移動する小型の移動体で構成され、慣性センサ等位置推定装置を搭載した小型の移動体がチューブ内を移動することにより形状を計測する。本提案では、その原理を実現するとともに、小型・高速化に向けた構成法を研究する。
26，27年度は、基本機能を検証するための機能開発、精度向上に向けた研究、有線方式による計測装置および蓄電型機構の実現に向けた検討を行った。28年度は実験に向け15mのチューブを用い実験環境を整備し、入線工具による挿抜試験および空気圧による推進実験等推進法についての調査を行った。また小型の無線通信機能付きマイクロコントローラを用いた、蓄電-無線型の小型計測装置の試作を行い、長尺チューブ内移動計測体の開発における通信速度や高速化・小型化への課題を明らかにした。また、近年画像による位置推定手法が活発に研究され容易に利用できるようになってきており、狭隘空間での位置推定の応用に向け、そのロバスト性や位置推定の安定性を調査する実験を行った。屋外実験の結果長距離の安定した位置推定が可能であり、また位置を見失った場合においても同一場所に戻ることで復帰可能であるなど、挿抜を繰り返す等探査法を工夫することにより適用可能である事が示された。
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