2015 Fiscal Year Annual Research Report
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26820162
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| Research Institution | Hirosaki University |
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Principal Investigator |
岩谷 靖 弘前大学, 理工学研究科, 准教授 (10400300)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 制御工学 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
双対性はシステム工学の中で重要な概念であり，制御理論における観測と制御の双対性や，最適化理論における主問題と双対問題などの対応として表れる。本研究課題は，既にある「ローカルな計測・予測・制御によりグローバルな性能の向上を狙うグローカル制御の概念」と研究代表者が提案している「大域的最適化と局所的最適化をフィードバック結合した計測手法（ビジュアルトラッキング手法）」を双対性の観点から考察し，対応する系の数理的構造を明らかにすることを目的とした。
理論的側面においては，上記二つの概念をアナロジーとして結びつけること，および，研究代表者が提案している「大域的最適化と局所的最適化をフィードバック結合した計測手法」の有効性を確認することの二点を実施できた。しかしそれらの結果を，上記二つの概念を双対性として結びつけるまでに昇華させることはできなかった。特に，研究代表者が提案しているビジュアルトラッキング手法は最適化問題に帰着されるが，もう一方の概念であるグローカル制御は主に安定性の観点から考察されており，両者を結びつける数理的構造を見つけることができなかった。
一方で，理論研究と両輪として取り組んだ応用研究については，移動ロボットの協調制御を対象として着実な成果を挙げることができた。具体的には，複数の小型無人ヘリコプタ（ドローン）を計測・制御対象とした。これら複数の機体をカメラで観測し，ビジュアルフィードバック制御系を構成することで，協調的動作を生成できた。実験では最大三台までの機体の計測・制御しか行っていないが，原理的にはより多くの機体の計測・制御が可能である。
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