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2015 Fiscal Year Research-status Report

不確かな分布を有する離散時間確率系に対するロバスト制御の理論基盤整備

Research Project

Project/Area Number 26820166
Research InstitutionKyoto University

Principal Investigator

細江 陽平  京都大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (50726411)

Project Period (FY) 2014-04-01 – 2017-03-31
Keywordsロバスト制御 / 確率系 / 不確かさ / ポリトープ / リアプノフ行列 / リフティング
Outline of Annual Research Achievements

本年度は,昨年度に得られたロバスト安定解析に関する知見を活用し,確率的ポリトープで特徴づけられる系をロバスト安定化する手法を構築する研究に取り組んだ.昨年度の研究においてロバスト安定解析に関するアプローチを2つ提案したが,制御器設計との相性という観点からは,そのうちの1つであるリアプノフ行列を用いたアプローチがとくに有用である.本年度では,まずそのリアプノフ行列を用いたアプローチにおける(行列不等式を用いて記述される)ロバスト安定条件を,変数変換等の手法を用いることでロバスト安定化制御器設計のための条件式へ拡張した.また,得られた条件式は期待値操作を含む形で記述されていることから厳密な評価が一般に困難であるので,確率変数の標本を十分多く生成してその条件式を近似的に解く設計法を構築した.そのような設計により得られる結果はあくまで近似的であるが,中心極限定理等の数学的ツールを用いれば,設計後にその結果が正しい(したがって制御対象と制御器からなる閉ループ系がロバスト安定になる)ことの信頼率を計算することが可能である.その信頼率が十分1に近ければ,得られた結果は信頼できるといえる.なお,そのように標本を生成して条件式を解くことにも関連し,上記設計では比較的大きな計算負荷がかかるが,その軽減に大きく寄与すると期待されるアイディアがすでに得られている(詳細については割愛する).また,本年度は設計にリフティングと呼ばれる手法を活用することに関しても基礎的検討を行った.しかし,現在の活用方針では,数値的に確認した限りでは効果が限定的である.この点については,今後の発展に期待したい.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

本年度に遂行予定であったロバスト安定化制御器設計に関する研究は,上記の通りおおむね完了した.また,次年度に遂行予定であるロバスト安定解析・設計法のさらなる高度化に関しても,安定度の考慮等に関してはすでに検討を始めており,総じて順調である.

Strategy for Future Research Activity

次年度は当初の計画の通り,ロバスト安定解析・設計法のさらなる高度化に取り組む.より具体的には,解析・設計の対象となる系のクラスを拡げることや,安定度を考慮することによる理論の高度化を行う.また,次年度が本研究の最終年度であるので,これまでに得られた成果を整理し,順次学術雑誌に投稿していく予定である.

  • Research Products

    (4 results)

All 2016 2015

All Presentation (4 results) (of which Int'l Joint Research: 2 results)

  • [Presentation] 不確かな確率的スイッチドシステムの確率的ポリトープ表現とロバスト安定化2016

    • Author(s)
      細江陽平,柳楽勇士,萩原朋道
    • Organizer
      第3回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム
    • Place of Presentation
      南山大学名古屋キャンパス(愛知県・名古屋市)
    • Year and Date
      2016-03-07 – 2016-03-10
  • [Presentation] 確率的ポリトープを用いたゲインスケジューリング制御の有効性の数値例検証2016

    • Author(s)
      柳楽勇士,細江陽平,萩原朋道
    • Organizer
      平成27年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会若手研究発表会
    • Place of Presentation
      大阪大学吹田キャンパス(大阪府・吹田市)
    • Year and Date
      2016-01-08 – 2016-01-08
  • [Presentation] Gain-scheduled state feedback synthesis for systems characterized by random polytopes2015

    • Author(s)
      Y. Nagira, Y. Hosoe and T. Hagiwara
    • Organizer
      54th IEEE Conference on Decision and Control
    • Place of Presentation
      大阪府立国際会議場(大阪府・大阪市)
    • Year and Date
      2015-12-15 – 2015-12-18
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Extension of the concept of random polytopes and robust stabilization synthesis2015

    • Author(s)
      Y. Hosoe and T. Hagiwara
    • Organizer
      14th European Control Conference
    • Place of Presentation
      Linz, Austria
    • Year and Date
      2015-07-15 – 2015-07-17
    • Int'l Joint Research

URL: 

Published: 2017-01-06  

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