2014 Fiscal Year Research-status Report
不確かな環境におけるマルチロボットの協調的作業計画
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26870258
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
田崎 勇一 名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (10547433)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | マルチロボット / 行動計画 / 不確かさ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
当該年度計画における「マルチロボットの作業計画問題の定式化と原理の解明」については，理論面においていくつかの基礎的な知見が得られ，また簡単なシミュレーション環境において計画にもとづくロボット群の作業効率を評価した．これらについて，講演などの成果報告を行い，また論文の投稿を準備中である．
また，並行してH27年度に計画していた「不確かさを考慮したマルチロボットの軌道計画」についても検討を開始した．具体的には，地図などの環境情報の得られない状況においてロボット群が相対的な位置と方位を計測することで環境中の絶対的な位置を把握しながら移動する協調位置推定の枠組みにおいて，ロボットの位置関係が観測精度におよぼす影響を解析し，それを簡単な数値シミュレーションおよび実機実験にて評価した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
当初の計画とくらべて多少の前後はあったものの，全体としては計画に沿った進捗が得られている．反省点としては，対外発表の回数が予定していたよりも少なかった点が挙げられる．
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| Strategy for Future Research Activity |
当該年度に計画されたいた「マルチロボットの作業計画」については，基礎的な部分については明らかになったので，今後は災害時の救援スケジューリングなどへの適用を見据え，実用性の向上を図る．具体的には，評価を行う環境モデルとして，災害シミュレーションなどの研究を参考にしてより現実的なものとする．また，現状ではロボット群の作業分担の自由度が低いため，より細かな作業分担によるリスク低減効果について理論的検討も行う．
H27計画の「マルチロボットの軌道計画」についてもこのまま実施を継続する．こちらもごく小規模な環境での評価に留まっているので，建物の１フロア全体をロボット群によって探査するなど，適用可能な規模の拡大を目指す．
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| Causes of Carryover |
予定していた国際会議での発表が不採択となるなど，計画よりも旅費支出が少なかった．また，実験機材の購入費用を計上していたが，当該年度においては既存設備でおおむね実施が可能であった．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
国際会議での発表や論文執筆を積極的に行い，計画通りの支出をする．また，実験用ロボットについても新規購入や追加開発の必要が生じているので，必要に応じて支出する．
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