2016 Fiscal Year Annual Research Report
Experimental and mathematical analysis of the diversity of the gait generated by the mechanical properties of the spinal structure
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26870337
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
杉本 靖博 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (70402972)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 受動的動歩行 / 脊椎構造 / 粘弾性 / 揺動運動 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
多様な歩容発現に脊椎構造が持つ特性が果たす役割について実験的数理的に明らかにするとした本研究の目的の達成に向けて，28年度では，まず27年度に引き続き「脊椎構造が持つ機械的特性が果たす役割についての数理的解析（サブテーマ②）」に関して研究を行ってきた．具体的には，26, 27年度に作成した脊椎構造部分や歩行ロボットを改良しつつ継続して実験を行うとともに，また理論的解析については，シンプルな振動子系でロボットが見せる運動をモデル化し，その理論的解析を行ってきた．その結果，脊椎構造が持つ特性が実現される歩容に様々な影響を与えることが明らかになってきた．さらに，それまでの成果を受けて，ロボットにアクチュエータを搭載し少しのエネルギー印加を行うことで平地での歩行が実現可能な歩行ロボットも作成し，より多様な歩容を生み出すとともに，制御系と脊椎構造との相互作用について解析を行ってきた（サブテーマ③「理論解析の妥当性を検証するための歩行ロボット(検証機 2)作成及び歩行実験」に相当）．具体的な大きな結果としては，脊椎構造が歩容におよぼす影響について，機体の振動特性の観点から解析を行うことでそのメカニズム解明への道を示した点と，制御系と脊椎構造との関連については，低速域より中速域でその影響が顕著になることを示唆する結果を得られたことなどがあげられる．それらの成果は，国際学会にて二件，国内学会にて二件発表を行を行った．さらに，査読有りの国際学会に二件投稿し採択されており，国内の学会でも二件の発表を行う予定である．加えて現在，これまでの結果をまとめて論文誌に投稿する準備を行っている．
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