2015 Fiscal Year Annual Research Report
行為経験に基づいた概念の形成とその組み合わせ操作を行う認知メカニズム
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26870649
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| Research Institution | Waseda University |
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Principal Investigator |
有江 浩明 早稲田大学, 理工学術院, 助教 (20424814)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 記号接地問題 / ニューラルネットワーク / 認知発達ロボティクス |
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| Outline of Annual Research Achievements |
自らの行為経験によって得られる感覚・運動情報から概念を形成し、それらの概念に基づき行為を生成するという認知的能力を構成論的なアプローチから理解する為のモデルを開発した。開発したモデルは異なる活動時定数を持つ複数のニューロンモデルによって構成されており、人からの言語指示と自身の感覚・運動情報の対応付け学習を行うことが出来る。このモデルをロボットに実装し、言語指示という記号系と感覚・運動情報という連続系がいかに統合され神経回路モデルの中に表象されるかを実験によって検証した。実験タスクとして、"赤"と"青"のベルに対して、”たたく”と”指し示す”という操作を行う課題を設定した。この課題ではベルが置かれる位置（左右）によらず、言語によって指示された色のベルに対して操作を行う、もしくは色によらず指示された位置に置かれたベルにたいして操作を行うことが求められる。すなわち、操作対象物の色や置かれる位置という概念を表象し、言語指示を受けて正しく表象へ結びつけ、適切な運動パターンを生成することが求められる。最終年度では提案モデルが上記の実験課題を正しく学習し、言語指示に対して適切な行動を生成できることを確認した。さらに、神経回路モデルの内部における表象の解析を行い、対象物と操作の関係が状態空間の中の幾何学的な配置として獲得されていることを確認した。
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