2015 Fiscal Year Annual Research Report
遠隔重機オペレータの環境把握性を強化する視覚提示システムに関する基礎研究
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26870656
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| Research Institution | Waseda University |
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Principal Investigator |
亀崎 允啓 早稲田大学, 理工学術院, 講師 (30468863)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 遠隔操作 / 視覚提示 / 災害対応 / カメラ制御 / カメラ映像 / 環境把握 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成27年度は，26年度の成果を踏まえ，現実の制約条件下での適応的映像提示手法の開発および統合評価実験を行った．
C．制約条件下での適応的映像提示手法の開発
制約条件下で所望の映像を提供するために，複数のカメラロールを作業状況や作業機位置に応じてカメラ間で受け渡し，システム全体で最適化されるように割り当てを行う適応的映像提示手法を開発した．そのために，調整性･再利用性の高いカメラ制御を行うための撮像モジュールであるカメラロールを定義した．26年度の分析結果をベースに撮像対象と撮像モードを組み合わせて複数個定義した．次に，カメラ・作業機・対象物・障害物との相対的な位置関係と当該作業状況で優先されるべき撮像対象を考慮して，カメラとカメラロールの関連付けを行い，システム全体での割り当ての最適化を図るロールアサインメントシステムを線形計画法を用いて開発した．
D．VRシミュレータを用いた実証実験と実験結果に基づくシステムパラメータの調整手法の開発
VRシミュレータを用いた評価実験を行った．災害復旧作業を再現し，設定方法(手動・最適化)と運用方法(固定・適応的制御)の組み合わせ4パターンにおいて，作業効率や安全性，作業品質の違いを評価した．この結果，最適化と適応的制御を行うことで作業性能が向上することが確認された．また，オペレータが見ているモニタや視線移動頻度などを定量化する視線計測装置やアンケートを利用して環境把握性の向上を確認した．このデータを作業状況やモニタ映像と関連付けることで，環境把握性を更に高めるカメラ制御パラメータやオペレータ特性に適応したモニタ配置などを導出し，諸条件への適合を図ることができた(例えば，映像数の絞込み)．パラメータ調整後の視覚提示システムにて再度実験を行った結果，認知負荷を減らすことができた．
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