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2015 Fiscal Year Research-status Report

非可縮多様体上の時変システムの大域的制御

Research Project

Project/Area Number 26870711
Research InstitutionRitsumeikan University

Principal Investigator

福井 善朗  立命館大学, 情報理工学部, 助教 (30710652)

Project Period (FY) 2014-04-01 – 2017-03-31
Keywords局所半凹関数 / 制御Lyapunov関数 / 一般化微分 / 可到達微分
Outline of Annual Research Achievements

多層空間の設計法に関する研究が進んだ.多層最小射影法により制御Lyapunov関数(CLF)を設計する場合には多層空間の設計が必要となるが,これまでは設計する多層空間が満たすべき条件しか示されていなかった.これに対し,システムが定義されている空間の開被覆を使った多層空間の設計法を示した.言い換えれば,SLAMなどで得られた地図情報から大域的なCLFを設計可能とした.
動的障害物回避制御を実現するためには,計算量の低さが求められる.制御Lyapunov関数により動的障害物回避を実現する観点から,一般化微分の一種である分解微分の簡便な計算法を研究したところ,方向微分の差分近似では分解微分が計算できないことを数理的に明らかにした.この一連の解析の中で,分解微分は,制御則の設計ツールとしてだけでなく,一般化微分同士の関係を示す解析ツールとしても有用であることに気づいた.この結果を発展させ,可到達微分を使った実用CLFの定義と分解微分を使った実用CLFの定義は同値であることを示した.
高次元システムへの最小射影法の適用可能性を検証するため,多リンクロボットアームの研究も行った.ロボットアームの目標ベクトル場追従問題における目標ベクトル場の特異点の処理法,ロボットアームの有限時間整定制御などを示すことができた.
その他,若年層をターゲットとした研究成果フィードバックの一環として,マイクロマウス関西地区大会の運営を主催し,参加者ならびに現地審査をご担当いただいた(公財)ニューテクノロジー振興財団理事である中川友紀子様より素晴らしい運営であったと好評をいただくことができた.さらに,本研究費の中間発表としてMICANSと呼ばれる研究者同士の研究会を主催した.
今後の予定として,国際会議の査読でも時変システムへの拡張を提案されているため,急ぎ,多層最小射影法の時変システムへの拡張を実現したい.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

当初の計画通り多層空間の設計法について示すこと,(定理としては示しきれていないものの)アプリケーションの適用可能性を示すことは出来たが,一般化微分の整備に追われ,時変システムに対する多層最小射影法の適用には至っていない.
当初の研究計画で論じたテーマの中で時変システムに対する理論整備が残っているため,最終年度である3年目にしっかりまとめきりたい.

Strategy for Future Research Activity

残っているテーマである,システムが定義される空間が時変なシステムの大域的漸近安定化制御法の開発を行う.
具体的には,1.時不変な空間上で定義された時変システムに対する多層最小射影法の純粋な拡張 2.システムの部分安定化の考え方を発展させ,ファイバー束によって時変な空間が表現されている場合に対する多層最小射影法の拡張 3.ISSなどの外乱対応性の検証 の手順で研究を行い,本研究テーマのまとめとしたい.

Causes of Carryover

予算執行を行う上で,端数の支出が生じた.

Expenditure Plan for Carryover Budget

通常通り予算執行を行う.

  • Research Products

    (11 results)

All 2016 2015

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results,  Acknowledgement Compliant: 2 results) Presentation (9 results) (of which Int'l Joint Research: 3 results)

  • [Journal Article] Convergence Error Analysis of DSM with Dual-Decomposition for the Smart Grid2016

    • Author(s)
      Yoshiro Fukui, Shiro Yano and Tadahiro Taniguchi
    • Journal Title

      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration

      Volume: 9 Pages: 1-7

    • Peer Reviewed / Acknowledgement Compliant
  • [Journal Article] 多層最小射影法による局所半凹実用制御Lyapunov関数の設計2015

    • Author(s)
      福井 善朗, 中村 文一
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集

      Volume: 51 Pages: 803-813

    • DOI

      10.9746/sicetr.51.803

    • Peer Reviewed / Acknowledgement Compliant
  • [Presentation] Necessary and sufficient condition for locally semiconcave practical control Lyapunov functions2016

    • Author(s)
      Yoshiro Fukui
    • Organizer
      NOLCOS 2016, 10th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems
    • Place of Presentation
      Marriott Hotel Monterey, California, USA.
    • Year and Date
      2016-08-23
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 局所半凹実用制御Lyapunov関数に対する可到達勾配の計算2016

    • Author(s)
      福井 善朗
    • Organizer
      第2回計測自動制御部門マルチシンポジウム(MSCS2016)
    • Place of Presentation
      南山大学 名古屋キャンパス(愛知県名古屋市)
    • Year and Date
      2016-03-07
  • [Presentation] Adaptive trajectory tracking control with finite-time stability for robot manipulators2015

    • Author(s)
      Juro Fujishiro, Yoshiro Fukui and Takahiro Wada
    • Organizer
      2015 International Automatic Control Conference (CACS 2015)
    • Place of Presentation
      Yilan, Taiwan
    • Year and Date
      2015-11-20
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Space design for the multilayer minimum projection method in nonsmooth control Lyapunov function design2015

    • Author(s)
      Yoshiro Fukui
    • Organizer
      2015 International Automatic Control Conference (CACS 2015)
    • Place of Presentation
      Yilan, Taiwan
    • Year and Date
      2015-11-20
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 局所半凹実用制御Lyapunov関数に対して方向微分を組み合わせても分解微分が得られるとは限らない2015

    • Author(s)
      北川 諒, 福井 善朗, 和田 隆広
    • Organizer
      第58回自動制御連合講演会
    • Place of Presentation
      神戸大学 六甲台第2キャンパス(工学部)(兵庫県神戸市)
    • Year and Date
      2015-11-15
  • [Presentation] 一次元システムに対する有限時間整定制御のためのサンプリング時間設計2015

    • Author(s)
      南部 克也, 福井 善朗, 和田 隆広
    • Organizer
      第58回自動制御連合講演会
    • Place of Presentation
      神戸大学 六甲台第2キャンパス(工学部)(兵庫県神戸市)
    • Year and Date
      2015-11-15
  • [Presentation] 有限時間整定性を有するロボットアームに対する軌道追従型適応制御2015

    • Author(s)
      藤城 十郎, 福井 善朗, 和田 隆広
    • Organizer
      第58回自動制御連合講演会
    • Place of Presentation
      神戸大学 六甲台第2キャンパス(工学部)(兵庫県神戸市)
    • Year and Date
      2015-11-15
  • [Presentation] 多層最小射影法によるポテンシャル関数を用いた自動車の走行制御2015

    • Author(s)
      Feng Tao, 福井 善朗, 和田 隆広
    • Organizer
      第58回自動制御連合講演会
    • Place of Presentation
      神戸大学 六甲台第2キャンパス(工学部)(兵庫県神戸市)
    • Year and Date
      2015-11-14
  • [Presentation] 有限時間整定性を持つ1リンクロボットアームに対する軌道追従型適応制御2015

    • Author(s)
      藤城 十郎, 福井 善朗, 和田 隆広
    • Organizer
      第33回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2015)
    • Place of Presentation
      東京電機大学 東京千住キャンパス(東京都足立区)
    • Year and Date
      2015-09-03

URL: 

Published: 2017-01-06  

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