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2014 Fiscal Year Research-status Report

都市部におけるGNSS測位精度および信頼性の向上に関する研究

Research Project

Project/Area Number 26870712
Research InstitutionRitsumeikan University

Principal Investigator

久保 幸弘  立命館大学, 理工学部, 准教授 (00388125)

Project Period (FY) 2014-04-01 – 2017-03-31
Keywords衛星測位 / カルマンフィルタ / 航法
Outline of Annual Research Achievements

衛星測位の重要性,利用範囲は近年ますます拡大しているが,都市部や山間部を走行する自動車等においては建造物や地形の影響を受け,高精度な測位を安定的に継続することが困難である.本研究では,このような衛星測位にとって厳しい環境下でも測位精度を保持し,衛星測位システムの信頼性を向上させる基盤技術を確立することを目的としている.
このような目的達成のため,平成26年度は,精密単独測位(PPP)アルゴリズムを核として,(a)QZSSやGlonassを併用した測位,(b)高度や高度変化の情報として,気圧センサや地図データを有効に利用する手法,(c)異常観測データの検出および除去に関する研究を行い,その成果は,上記PPPアルゴリズムに組み込む形でソフトウェア化した.その結果,QZSSやGlonassを併用することで,使用可能な衛星数を増加させることができるとともに,QZSSが送信する高精度な補正情報を活用することで測位精度を飛躍的に改善できることが確認できた.また,気圧センサを応用することにより,使用可能な衛星数が極端に減少する(4基未満)ような状況においても,精度を保持した測位が可能であることが示された.異常観測データの検出,除去に関しては,測位演算におけるカルマンフィルタのイノベーション過程に対する検定,および観測量に対する検定手法を考案し,移動体の測位で活用されるドップラ観測量の異常値検出が効果的に行われることを確認した.
また,車載カメラによる走行状態(直進,旋回,速度,加速度)に関する情報を画像データから得るための処理アルゴリズムについて基礎的な調査・研究を行った.以上の成果を基礎として,平成27年度の研究を実施する予定である.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

当該年度の研究実績は,平成26年度の研究実施計画(当初計画)をほぼ網羅しており,概ね順調に進展していると評価した.

Strategy for Future Research Activity

平成26年度の成果に基づき,平成27年度の当初計画に沿って研究を実施する.特に研究計画の変更等は考えていない.

Causes of Carryover

平成26年度は,車載カメラ画像処理による走行状態検出手法について,文献調査,アルゴリズム検討にとどまり,実際の車載カメラを用いた予備的実験を行うに至らなかったため,次年度使用額が生じた.

Expenditure Plan for Carryover Budget

平成27年度の初頭において,車載カメラシステムの導入および実験を行うための謝金として執行予定である.

  • Research Products

    (7 results)

All 2015 2014

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 3 results) Presentation (4 results)

  • [Journal Article] Improvement ofGPS Precise Point Positioning Accuracy in Urban Canyons - Further Results2015

    • Author(s)
      Masahiro Ozaki, Masaharu Ohashi, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
    • Journal Title

      Proceedings of the 46th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications

      Volume: 46 Pages: 180-185

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Detection and Correction of Doppler Biases in Kalman Filter-based Positioning2015

    • Author(s)
      A. Mouri, Y. Kubo and S. Sugimoto
    • Journal Title

      Proceedings of the 46th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications

      Volume: 46 Pages: 180-185

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] GPS測位に用いる局所的な電離圏遅延量補正モデルの改良手法2014

    • Author(s)
      西本圭佑, 大橋正治, 久保幸弘, 杉本末雄
    • Journal Title

      システム制御情報学会論文誌

      Volume: 27 Pages: 374-383

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] VPPP Algorithms with Multiple Antennas and Their Applications2014

    • Author(s)
      S.Sugimoto, Y.Karatsu, M.Ozaki,A.Mouri and Y.Kubo
    • Organizer
      ION GNSS+ 2014
    • Place of Presentation
      Tampa Convention Center, Florida, Tampa, USA
    • Year and Date
      2014-09-12
  • [Presentation] 複数受信機によるGNSS測位の高精度化と多機能化2014

    • Author(s)
      鈴木雄太,唐津祥史,久保幸弘,杉本末雄
    • Organizer
      第58回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      京都テルサ(京都府)
    • Year and Date
      2014-05-23
  • [Presentation] 気圧センサと地図情報を用いたGPS精密単独測位の精度向上手法2014

    • Author(s)
      尾崎将宏,大橋正治,太田哲人,久保幸弘,杉本末雄
    • Organizer
      第58回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      京都テルサ(京都府)
    • Year and Date
      2014-05-23
  • [Presentation] GPS/GLONASSを複合した精密単独測位におけるガウス和フィルタの適用2014

    • Author(s)
      太田哲人,尾崎将宏,大橋正治,久保幸弘,杉本末雄,辻井利昭,藤原健,久保田鉄也
    • Organizer
      第58回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      京都テルサ(京都府)
    • Year and Date
      2014-05-23

URL: 

Published: 2016-06-01  

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