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2015 Fiscal Year Research-status Report

都市部におけるGNSS測位精度および信頼性の向上に関する研究

Research Project

Project/Area Number 26870712
Research InstitutionRitsumeikan University

Principal Investigator

久保 幸弘  立命館大学, 理工学部, 教授 (00388125)

Project Period (FY) 2014-04-01 – 2017-03-31
Keywords衛星測位 / カルマンフィルタ / 航法
Outline of Annual Research Achievements

自動車などの自動運転技術は近年大変注目されている分野である.その実現には高精度な自車位置や車両状態の検出,判断,制御等の課題がある.特に,車両位置,状態の検出には様々なセンサが組み合わされている.その中でも,本研究はGPSに代表される衛星測位システム(GNSS)による自車位置検出の精度および信頼性向上に関する研究を行うものである.例えば,都市部や山間部を走行する車両では,建造物や地形の影響を受けるため,安定的に高精度な測位を継続して行うことが困難である.そのため,衛星測位にとって厳しい環境下でも測位精度を保ち,信頼性を向上させる基盤技術を確立することを目的としている.
このような目的達成のため,平成27年度は,(a)精密単独測位(PPP)の精度向上を目指した局所的電離圏遅延補正モデルの作成,(b)複数アンテナを用いた高精度PPPアルゴリズムの開発,(c)ドップラ観測量の異常値検出アルゴリズム開発,(d)INS(慣性航法装置)/GPS-PPP複合航法における非線形フィルタの精度検証,(e)ドライブレコーダ画像による移動方向の予測アルゴリズムの開発,に関する研究・開発を行った.(a),(b)および(c)の研究成果により,PPP技術を核とした高精度な衛星測位の可能性が示された.さらに,(d)の研究成果により,上記のPPP技術と加速度センサ,ジャイロセンサとの複合のためのモデリング,非線形問題への対処法が明らかとなった.また(e)の研究では,簡単な(市販の)ドライブレコーダ画像(動画)から車両進行方向等の走行状態を推定する方式が考案され,効果的に進行方向予測が可能であることが確認された.
平成28年度は,上記の研究成果に基づいて,PPPとINSおよび画像情報を融合した自車位置および車両状態の検出アルゴリズム,およびそのソフトウェアを開発する予定である.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

当該年度の研究成果は,平成26年度の研究実施計画(当初計画)をほぼ網羅しており,おおむね順調に進展していると評価した.

Strategy for Future Research Activity

平成27年度の成果に基づき,平成28年度の当初計画に沿って研究を実施する.特に研究計画の変更等は考えていない.

Causes of Carryover

平成26年,27年度に行った走行実験およびそのデータ整理が予定工数よりも少なかったために次年度使用額が生じた.

Expenditure Plan for Carryover Budget

平成28年度は本研究課題の最終年度にあたり,開発したアルゴリズム等の検証実験を予定している.そのための謝金として執行する予定である.

  • Research Products

    (9 results)

All 2016 2015

All Journal Article (5 results) (of which Peer Reviewed: 3 results,  Open Access: 3 results) Presentation (4 results)

  • [Journal Article] Detection and Correction of Doppler Outliers in Kalman Filter-based Positioning2016

    • Author(s)
      Atsushi Mouri, Yukihiro Kubo, Sueo Sugimoto and Masaharu Ohashi
    • Journal Title

      Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers

      Volume: 29 Pages: 19-28

    • DOI

      http://doi.org/10.5687/iscie.29.18

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] Estimation Methods of VTEC Distribution Applied by Spherical Cap Harmonic Analysis and Kalman Filter2015

    • Author(s)
      Masaharu Ohashi, Yutaro Sato, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
    • Journal Title

      Proceedings of the 46th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications

      Volume: 2015 Pages: 165-170

    • DOI

      http://doi.org/10.5687/sss.2015.165

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] Improvement of GPS Precise Point Positioning Accuracy in Urban Canyons -Further Results2015

    • Author(s)
      Masahiro Ozaki, Masaharu Ohashi, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
    • Journal Title

      Proceedings of the 46th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications

      Volume: 2015 Pages: 180-185

    • DOI

      http://doi.org/10.5687/sss.2015.180

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] Modeling and Prediction of Regional Ionospheric VTEC for Japanese Region by Spherical Cap Harmonic Analysis2015

    • Author(s)
      Masaharu Ohashi, Yutaro Sato, Akihiro Yamada, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
    • Journal Title

      Proc. of the ION GNSS+ 2015

      Volume: 2015 Pages: 1115-1122

  • [Journal Article] Further Developments of VPPP Algorithms with Multiple Antennas2015

    • Author(s)
      Yoshifumi Karatsu, Atsushi Mouri, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
    • Journal Title

      Proc. of the ION GNSS+ 2015

      Volume: 2015 Pages: 1181-1192

  • [Presentation] Tightly Coupling方式を用いたINS/GPS-PPP複合航法における非線形フィルタの精度比較2015

    • Author(s)
      杉浦諒,中井陽介,久保幸弘,杉本末雄
    • Organizer
      平成27年電気関係学会関西連合大会
    • Place of Presentation
      摂南大学(大阪府寝屋川市)
    • Year and Date
      2015-11-14
  • [Presentation] ドライブレコーダの画像を用いた方向予測2015

    • Author(s)
      仲野秀人,辻大樹,久保幸弘,小矢美晴
    • Organizer
      平成27年電気関係学会関西連合大会
    • Place of Presentation
      摂南大学(大阪府寝屋川市)
    • Year and Date
      2015-11-14
  • [Presentation] 球冠調和関数による日本上空に適した電離圏遅延モデルの考察2015

    • Author(s)
      大橋正治,佐藤優太郞,山田晃寛,久保幸弘,杉本末雄
    • Organizer
      第59回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      中央電気倶楽部(大阪府大阪市)
    • Year and Date
      2015-05-20
  • [Presentation] 複数アンテナを用いたGNSS測位の高度化2015

    • Author(s)
      唐津祥史,毛利篤史,久保幸弘,杉本末雄
    • Organizer
      第59回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      中央電気倶楽部(大阪府大阪市)
    • Year and Date
      2015-05-20

URL: 

Published: 2017-01-06  

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