2015 Fiscal Year Annual Research Report
モーションインピーダンスによる動作分解に基づく力触覚代替と動作代行の実現
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26889030
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
野崎 貴裕 慶應義塾大学, 理工学部, 助教 (20734479)
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| Project Period (FY) |
2014-08-29 – 2016-03-31
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| Keywords | インピーダンス / 動作分解 / 力触覚代替 / 動作代行 / 遠隔操作 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
人間は力触覚によって力加減を調節し多様な作業を柔軟にこなしている。しかし、義手等の既存の動作支援装置では力触覚を知覚することができないため、接触対象物を破壊する危険がある。力強さと繊細さ、しなやかさを兼ね備えた人間の動作、ひいては、それを可能にする力触覚をいかにして人工実現するかが、人間動作を支援するシステムの実用化における隘路である。
研究代表者は人の接触動作をモーションインピーダンスによって基本三要素に分解記述し、また再現するという独創的手法を世界で初めて開発した。本研究ではこれを援用し喪失した身体部位の力触覚知覚機能を他の部位で代替するとともに、力触覚情報に基づき電動義手などの自動機械に動作を代行させ、肢体不自由者の動作支援を実現する。
平成27年度は研究計画第二期(H27.4-H27.11)及び第三期(H27.12-H28.3)に位置付けられる。第二期においては小目的A. 身体と自動機械との間の動作マッチングを実現する運動設計論の確立に取り組んだ。本研究では四肢欠損のない部位に力触覚供給装置を装着し、義手に力触覚受給装置を装着する。したがって、供給側と受給側の動きが大きく異なることから、供給側の力触覚を受給側に適切に写像し、動作の対応付けを行った。第三期においては小目的B. 知覚代替と動作代行を同時実現する双方向制御装置の開発に関する研究を推進した。実際に人間の動作支援を行う場合には、装置の重量配分や稼動範囲、脱着方法等に関する検討が必要である。本研究では実機を製作し、臨床の現場に投入した。簡易上肢機能検査 Simple Test for Evaluating Hand Function (STEF)による上肢機能の測定を実施し、本装置の有用性を確認した。また、研究協力者である理学療法士の指導と助力を受け、理論展開にとどまることなく実用化に向けての見通しをつけた。
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| Research Progress Status |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(1 results)
