1988 Fiscal Year Annual Research Report
実時間立体視に基づく視覚フィードバック機能を有する知能ロボットの研究
Project/Area Number |
61420026
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
井上 博允 東京大学, 工学部, 教授 (50111464)
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Keywords | 知能ロボット / ハンドアイシステム / ロボットビジョン / 立体視 / 視覚フィードバック |
Research Abstract |
最終年度に際し、これまで並行して研究してきた、視覚、プログラム環境、作業セルを統合し、それらを協調的に利用する為のシステム構築に重点を置いて研究を行ない、所期の目的を達成した。 1.前年度までに準備されたロボット視覚装置の基本ソフトウェアを整備充実させると共に、これをネットワーク内のサーバとして機能させるソフトウェアを開発し、このサーバを利用して、カメラの自動キャリブレーション、動的計画法を用いた立体視の為の線分の対応ずけ、マルチウインドウ視覚システムを用いた実時間追跡型ロボットビジョン等を実現した。 2.前年度製作したパラレルマニピュレータをはじめ、各種のエンドエフェクタ、カメラユニット等を装置して広い範囲に移動させ得る直交型双腕セルを開発し、これもネットワーク内のノードとして組込んだ。 3.前年度に引続き、オブジェクト指向Lispシステムの改良と機能拡張を行なった。このLispに、ビジョンサーバ、直交型双腕セル、幾何モデル、等をインターフェイスすることにより、ネットワーク環境内でロボット視覚及び動作制御を融合したプログラムを作成し得る使い易い知能ロボットプログラム環境を実現した。 4.動く物体を視覚で実時間追跡する実験、視覚フィードバックを用いて物体を押したり組合せたりする作業、等々、各種の立体視実験及び視覚フィードバック実験を行って、本研究でまとめ上げたネットワークベースの知能ロボットシステムに実時間立体視の機能が付与され、有効に機能していることを示した。
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Research Products
(6 results)
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[Publications] 伊庭,松原,井上: 人工知能学会誌. 3ー4. 78-89 (1988)
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[Publications] 井上博允: 学術月報. 41ー4. 8-14 (1988)
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[Publications] H.Inoue: Proc. of 19th International Symposium on Industrial Robots. (1988)
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[Publications] H.Iba;H.Matsubara;H.Inoue: Proc.of IEEE Workshop on Intelligent Robots and Systems. 411-416 (1988)
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[Publications] 白井,井上: 日本ロボット学会誌. 6ー4. 78-83 (1988)
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[Publications] M.Inaba;H.Inoue: Proc.of 6th International Symposium of Robotics Research.