ロボットマニピュレータやハンドに作業を習熟させるメカニズムの解明

1986 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 61550188
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 有本 卓 阪大, 基礎工学部, 教授 (00029399)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 宮崎 文夫 大阪大学, 基礎工学部, 助教授 (20133142)
• Keywords: 運動学習アルゴリズム / 作業習熟

Research Abstract

ロボットマニピュレータの作業としては次のように分類できると考えられる。(A)動作軌道が明確に与えられ、それを正確に実現することが要求される作業(例えば1aser cutting作業)(B)動作軌道が正確に記述できない作業(例えばpeg in hole作業)(A)の場合に関しては従来から提案されている学習制御方式に基づき、工業用ロボットに対して実現し易い形式を新に提案した。さらにその形式によって実際に工業用ロボット(三菱電機製ムーブマスタ【II】)が制御され、有効な結果が得られた。また学習アルゴリズムを効率的に実現するためのいくつかの技術的アイディアも与えられた。従って、(A)の場合については作業を習熟させるメカニズムがほぼ明らかとなり、実際にロボットマニピュレータ等も十分に制御できることが確認された。次に、(B)の場合については、複雑な作業を細かな基本動作の組み合わせであると考えて、この基本動作の組み合わせによって色々な作業の実現を図った。具体的にはロボットの手先に6軸力センサ(立石電機製)を装着し、これより得られる力信号に基づいて棒の挿入作業を行った。その結果ある方策に従って基本動作を組み合わせることにより人間と同程度の能力をロボットに与えることが可能となった。さらに一度実行した作業についてその経験を利用すれば作業能率を飛躍的に向上できることも示された。従ってこの種の作業(peg in hole)に対してはロボットに作業を習熟させる一つの戦略を実現できたと言える。今後の課題は、より一般の作業にも適用可能な汎用性のある方策を考案することである。

Research Products

• [Publications] S.Arimoto;F.Miyazaki;S.Kawamura: Proc.of 1987 IEEE International Conference on Robotics and Automation.
• [Publications] S.Kawamura;F.Miyazaki;S.Arimoto: Proc.of 1987 IEEE International Conference on Intelligent Control.
• [Publications] S.Kawamura;T.Yoshimi;F.Miyazaki;S.Arimoto: Proc.of 87 ICAR(Third International Conference on Advanced Robotics).