適応制御手法による減速機構動特性を考慮したサーボモータ電流フィードバック制御

1986 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 61550193
• Research Institution: Kumamoto University
• Principal Investigator: 井上 昭 熊本大, 工学部, 教授 (60026234)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 石飛 光章 熊本大学, 工学部, 講師 (40159752) ; 岩井 善太 熊本大学, 工学部, 教授 (40026109)
• Keywords: 適応制御 / サーボモータ制御 / ソフトウェアサーボ / サーボモータ電流フィードバック制御 / 動特性同定 / 外乱ロバスト適応則 / ディジタル制御

Research Abstract

本研究では、直流サーボモータの高速化、高精度化を目的とし、電流フィードバック制御に適応制御手法をもちいたサーボ技術を2ケ年計画で開発する。61年度においては、電流フィードバックループにおいて、そのゲインをサーボ系の動的な特性に対して適応させ、摩擦の影響などを補償して高速化、高精度化をはかるために用いる適応同定則、適応制御則の開発をおこない、また、サーボ実験装置の試作に着手した。すなわち、1.計算時間の短いリヤプノフ法適応同定則に非線形項を付加して収束性を改善した、サーボ装置に適した離散時間型適応同定則を開発した。2.前項と同じリヤプノフ法適応同定則に、リレー要素を用い、やはり収束性を改善した連続時間型適応同定則を提案した。3.マニピュレータ、サーボ系等の非線形動特性を有するシステムに対し加速度信号を用いないで、パラメータを同定する手法を提案し、ミニコンピュータとオンライン接続された既設の適応サーボ実験装置に対し、パラメータ同定実験をおこなった。4.サーボ系の摩擦外乱等を補償するリレー方式による外乱ロバストな適応制御則を開発し、やはり、既設の適応サーボ実験装置によって、オンライン制御実験をおこなった。5.あらたにマイクロコンピュータを用いたサーボ実験装置を試作するため、パーソナルコンピュータ,ワンボードマイコン,サーボモータ等を購入し、その試作に着手した。

Research Products

• [Publications] 川崎義則,岩井善太: 計測自動制御学会論文集. 22. 1337-1339 (1986)
• [Publications] 川崎義則: 計測自動制御学会論文集. 23. 27-34 (1987)
• [Publications] 井上昭: 計測自動制御学会第9回Dynamical System Theory シンポジウム資料. 9. 47-50 (1986)
• [Publications] 井上昭: 計測自動制御学会第7回適応制御シンポジウム資料. 7. 57-60 (1987)