作条の画像情報検出に関する基礎研究ならびにほ場作業自動化への応用

1988 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 61560281
• Research Institution: Kobe University
• Principal Investigator: 堀尾 尚志 神戸大学, 農学部, 助手 (00031229)
• Keywords: 画像処理 / レタス収穫 / 自動操向 / ロボット走行部かじ取り

Research Abstract

レタス収穫作業を例として取り上げ、実施してきた下記のような研究についての追加及び取り纒めを行った。
1.品種特性の異なるレタスに対して、ただ2種類のアルゴリズムを、それぞれの結球性に応じて使い分けることによって、株中心及び外郭を、基板型マイクロ・コンピュータを用い実時間で検出できることを、明らかにしてきたが、本年はさらに他のデータを用いたデジタル・シミュレーションを行った。また、レタス栽培の現地に出向き、栽植方法についての聞取りまた収穫作業を視察し、取纒め及び今後の計画進展に資した。
2.作条の直線近似を、Hough変換を応用した方法によって行い、かつクラブ・ステアリングとフロント・ホイール・ステアリングからなる複合かじ取りモードを自動切換えするためのアルゴリズムを検討してきたが、本年はさらに種々の例について、デジタル・シミュレーションにより、検討した。
3.最終取纒めを行った。

Research Products

• [Publications] 堀尾尚志、畔柳宏之・中村博一: 第10回ビークルオートメーション・シンポジウム講演論文集、1987-1. 87-90 (1987)
• [Publications] 竹内龍三、山本博昭、堀尾尚志、小林英二: 農業機械学会関西支部報62号. 62号. 1-4 (1987)
• [Publications] 竹内龍三、山本博昭、堀尾尚志、中村博一、宮原啓造: 農業機械学会関西支部報64号. 64号. 53-54 (1988)
• [Publications] 竹内龍三、山本博昭、堀尾尚志、中村博一、吉野寿人: 農業機械学会関西支部報64号. 64号. 43-44 (1988)
• [Publications] 堀尾尚志: テラメカニックス. 9号. (1989)