1986 Fiscal Year Annual Research Report
宇宙用マニピュレータ操作者のためのトレーニングシステムの開発研究
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61850041
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
三浦 宏文 東大, 工学部, 教授 (50010682)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小松 督 (株)東芝, 総合研究所機械研究所, 主事
飯倉 省一 (株)東芝, 総合研究所機械研究所, 主任研究員
下山 勲 東京大学, 工学部, 助教授 (60154332)
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| Keywords | 宇宙用マニピュレータ / フレキシブルマニピュレータ / 弾性マニピュレータ / ロボットシミュレータ / 弾性アーム |
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| Research Abstract |
本年度は初年度であるので、まずスレーブマニピュレータの製作が中心となった。しかし、次年度からの研究の準備としていくつかの予備的実験なども行なった。
1.スレーブマニピュレータの製作……スレーブを設計し、製作した。東芝がこれを担当した。一番根元寄りの関節は3自由度を有する。肩に相当する関節であるが、直交する二軸まわりの曲げの自由度(2自由度)により、任意の方向へ曲がり、さらに、ねじりに相当する自由度をもっている。これらの3つの自由度に対応して3つのアクチュエータが設置されている。アームの弾性としては、曲げ弾性とねじり弾性を孝えるので、この弾性変形をコントロールするために3つのアクチュエータがトルクを発生する。つぎの関節は肘に相当するもので、肩と同称に3つの自由度を持つ。最後の関節は手首に相当するもので、これは2自由度のみで、手首の曲げに対応している。物をつかむための指は平行に開閉するものである。モータはすべてDCモータとし、減速装置は歯車機構とした。
2.弾性変形の計測……弾性変形の計測のために、弾性アームの部分にはストレインゲージを設置してあるが、もうひとつの手法として、光学的な方法を実験してみた。ひとつの関節にPSDを取り付け、これに対して弾性変形により変位する関節に4つのLEDを固定し、PSDに映った4つのLEDの位置から、関節の相対的な位置関係を一義的に定めることができる。これは、弾性曲げと弾性ねじりの両方を含んだ変形を約1ミリの精度で測定することができた。上記のマニピュレータにもこのシステムを応用してみたいと孝えている。
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