1986 Fiscal Year Annual Research Report
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61860014
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
佐々木 功 京大, 農学部, 教授 (10026403)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
藤井 禧雄 京都大学, 農学部, 助教授 (00026634)
山本 誠 高知大学, 農学部, 教授 (70036721)
後藤 純一 高知大学, 農学部, 助教授 (90127928)
瀧本 義彦 京都大学, 農学部, 助手 (40026406)
神崎 康一 鳥取大学, 農学部, 教授 (20026404)
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| Keywords | 枝打ち機械 / 木登りロボット / 把持機構 / 樹皮摩擦系数 / 樹木圧締試験 |
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| Research Abstract |
昭和61年度の本研究の実施内容は大きく分けると、1.立木圧締試験,2.摩擦係数試験,3.試作機の機構の検討,の3つである。1.立木圧締試験の結果、樹木に損傷を与える力は150kgf/c【m^2】前後からと判明した。季節による影響、経年経過は引き続き調べる。尚、立木の受けた影響は破壊された細胞の数で表示できることが判った。2.摩擦係数試験を、スギ,ヒノキ,カラマツについて行ったが、個体差が大きいので引き続き試験中である。3.試作機の把持部は挟み型で、一方向は開ける。動力は電気とし外部からコードで供給する。最大把持径は10cm位を目標とする。把持部には、センサーを取り付けて木との接触圧を信号として取り出す。制御用のマイクロコンピュータは外部に設置して把持力、上昇動作をソフトでコントロールする。鋸断装置の試作品は当初の計画通り、手動型,丸鋸,電動型である。本年度の研究の反省点として次の3点が掲げられる。1.摩擦系数試験で個体差が大きかった理由は、室内実験によったためと思われるので、来年度は試作機による試験に切り替える。2.立木圧締試験は、一定の荷重を3分間加えているが、荷重の大きさと載加時間の相乗郊果も予想されるので、その点を考慮した試験を引き続き行いたい。3.登行装置の機構について、当初、3点保持を計画していたが、上昇時に一時的に1点保持になることから考えて、2点保持で十分な接触面積を持つように変更した。
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[Publications] 瀧本義彦,他: 日本林学会大会講演集. (1987)
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[Publications] 後藤純一,他: 日本林学会大会講演集. (1987)
