1988 Fiscal Year Annual Research Report
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61860014
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
神崎 康一 京都大学, 農学部, 教授 (20026404)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山本 俊明 京都大学, 農学部, 助教授 (80026632)
藤井 禧雄 鳥取大学, 農学部, 教授 (00026634)
山本 誠 高知大学, 農学部, 教授 (70036721)
後藤 純一 高知大学, 農学部, 助教授 (90127928)
瀧本 義彦 島根大学, 農学部, 助教授 (40026406)
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| Keywords | 枝打ち機械 / 木登りロボット / 把持機構 / 樹皮摩擦係数 / 樹木圧締試験 |
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| Research Abstract |
昭和63年度の本研究の実施内容は大きく分けると、試作機の完成、立木圧締試験の継続、登行装置の制御方法の検討、の3つである。
1.試作機の完成
(1)登行装置
昨年試作した登行装置の内、把持面が昇降時に樹皮に当たるのを防ぐため、把持面両端に揺動式のローラを取り付けた。また、開閉用のモータ取り付け板をアクリル板に替えて、強度を持たせた。
(2)鋸断装置
昨年試作した鋸断装置にセンサーを取り付けた。センサーは振動スイッチ型で、センサーから伸びたワイヤーに物が当たるとスイッチが入り、鋸断用丸鋸が回転し枝を切る。枝が切られて落ちるとワイヤーが元に戻りスイッチが切れて、丸鋸が止まる。昨年の構想では、被接触型センサーを予定していたが、安全性を考慮して接触型に変更した。その理由は、被接触型の場合、作業者の手や身体に反応して、丸鋸が回転する危険があるからである。また、枝の噛み込みによるモータの焼損を防ぐ電圧制御装置は、昨年の装置を小さくまとめて、電源部に取り付けた。
2.立木圧締試験
昨年度、一昨年度に圧締試験を実施した林分から1年と2年経過後の資料を採取した。これらの資料の解析は、今後の資料採取と併せて、今後も継続する予定である。
3.登行装置の制御方法
登行装置の制御は、Z80を使い、スイッチ一つで、上昇、停止、下降、脱着の4モードを選べる制御装置を、登行装置の外部に取り付けた。今後はワイヤレスで制御できるように改良したい。
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